OR-MRBT-v2 — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
(Подготовка платформы танка)
(Подготовка платформы танка)
Строка 26: Строка 26:
 
# Открутить "родную" печатную плату, убрать её вместе с верхней частью в коробку, они нам больше не понадобятся;
 
# Открутить "родную" печатную плату, убрать её вместе с верхней частью в коробку, они нам больше не понадобятся;
 
# При использовании драйвера двигателей с разъемными клеммниками - прикрутить съемную часть клеммников к проводам;
 
# При использовании драйвера двигателей с разъемными клеммниками - прикрутить съемную часть клеммников к проводам;
<br><br><br>
 
  
 
=== Установка модулей Open Robotics ===
 
=== Установка модулей Open Robotics ===

Версия 19:44, 14 апреля 2009

О проекте

OR-MRBT-v2.jpg

Мобильный робот OR-MRBT-v2 создаётся в качестве действующего примера использования открытой архитектуры мобильных роботов Open Robotics и демонстрации возможностей модулей OR-AVR-M32-D, OR-MD2-2A-12V-CP и OR-BT20-115.2. В качестве прикладного варианта использования такого робота может рассматриваться система видеонаблюдения или игра "LaserBall".

Компоненты и цены

  • Модули Open Robotics:
    • OR-AVR-M32-D (~25$)
    • OR-MD2-2A-12V-CP (~20$)
    • OR-BT20-115.2 (~30$)
  • Прочие компоненты:
    • Шасси от китайского радиуправляемого танка (~20$ за танк)
    • Сервопривод Futaba S3004 (~12$);
    • Китайская радиокамера (~30$);
    • ТВ-тюнер (~30$);
    • Батареи для радиокамеры 2шт*Крона-9В (~5$);

Сборка робота

Подготовка платформы танка

Исходный танк
Готовая платформа
  1. Открутить верхнюю часть танка (4 винта на днище танка);
  2. Отрезать у основания (которое на плате) от "родной" печатной платы провода питания и провода идущие к двигателям;
  3. Открутить "родную" печатную плату, убрать её вместе с верхней частью в коробку, они нам больше не понадобятся;
  4. При использовании драйвера двигателей с разъемными клеммниками - прикрутить съемную часть клеммников к проводам;

Установка модулей Open Robotics

  1. Подготовим пластиковую пластину на которую будем крепить модули, в ней должны быть отверстия для установки стоек на которых будут размещаться модули OR и отверстия для прикручивания пластины на стойки в платформе от танка, на которых держалась "родная" печатная плата танка;
  2. Установим на пластину "бутербродом" модули OR - контроллера и драйвера двигателей, модуль Bluetooth-адаптера можно прикрутить сверху на стойке или сделать для него специальный пластиковый переходник чтобы можно было над этим модулем сделать "ручку" за которую можно будет поднимать робота;
  3. После чего пластину с установленными модулями прикручиваем к платформе;
  4. Подключить к модулю драйвера двигателей питание от шасси и пары проводов идущие к двигателям;

ВНИМАНИЕ!!! Аккуратно проверяйте полярность питания, полярность разъема питания на OR-AVR-M32-D и на OR-MD2-2A-12V-CP отличается, перепутанное питание приведет к выходу модуля из строя!

Установка камеры

  1. Крепим камеру к качалке сервопривода:
    1. Зачислим провод камеры, чтобы он был не слишком жесткий;
    2. Просверлим сверлом на 2.2 дырки в соответствующих точках пластиковой качалки;
    3. Прикрутим винтиками М2 длиной 6мм камеру к качалке;
    4. Размещаем пару батарей Крона на 9В на задней части робота прикрепив их на двойной скотч и запараллелив их между собой, готовим разъем питания, чтобы его можно было быстро подключить к камере;
  2. Крепим сервопривод с камерой к платформе:
    1. Устанавливаем две составные стойки для печатных плат в платформу робота туда, где раньше были винты соединяющие две половинки корпуса танка;
    2. Прикручиваем к стойкам сервопривод;
    3. Подключаем сервопривод к модулю контроллера общего назначения;

Проверяем связь ПК с контроллером робота

Проверяем связь ПК с камерой робота

Пишем программу на ПК для управления роботом

Пишем программу "LaserBall" для простой игры с помощью такого робота