OR-AVR-M128-S
Контроллер общего назначения OR-AVR-M128-S с расш. подд. сервоприводов
Содержание
Краткие характеристики
Микроконтроллер: ATMega128 @ 7.3728 МГц
Напряжение питания: 6 В
Максимальная нагрузка по линии 3.3В: 0.4А
Максимальная нагрузка по линии 5.0В: 0.6А
Габариты модуля: 66 х 78.74 х 16 мм (длина*ширина — по печатной плате)
Вес: не более 50г
Порты RoboGPIO: 16 (8 с АЦП)
Порты RoboI2C: 6
Порты сервоприводов: 32
Распространенность модуля
- Продано 11 модулей: Spino, Evgen, milkpower, demoontz, Ivan_k, aldaris, casper, denissyslo, Blaze63rus, 2*TransMatrix
- Кроме того в использовании 3 модуля: =DeaD=, blindman, Setar
Документация
Принципиальная схема: OR-AVR-M128-S - схема.pdf - пока не исправленная, перепутаны PDI/PDO
OR-AVR-M128-S — Инструкция по эксплуатации .pdf
OR-AVR-M128-S — Примеры программирования .pdf
Подключение питания
ВНИМАНИЕ! Для питания модуля используется 2 отдельных линии питания, если нужно задействовать только сервопорты 0-15, тогда можно ограничиться правым разъемом питания, иначе нужно подключить питание в оба разъема по нижним углам платы. Питание логики можно подать на отдельный разъем рядом с джампером VLOG, либо установив этот джампер брать питание для логики с общего питания серв.
Для штатного питания модуля нужно 6В, можно теоретически пробовать использовать 5В, но как минимум на всех линиях 5V контроллера будет меньшее напряжение (порядка 4V), что означает, что можно получить проблемы со всеми потребителями, которым нужно минимум 4.5V - т.е. с ИК-дальномерами SHARP, УЗ-сонарами Devantech и другими.
Полярность подключения разъемов питания показана на рисунке справа.
При необходимости обеспечить более 16А на каждые 16 сервоприводов можно впаять на плату промежуточные разъемы (места под них есть между наборами по 8 разъемов сервоприводов по каждой стороне модуля), полярность у них указана на плате.
Подключение сервоприводов
Сервоприводы имеют разъемы с подходящими к ним проводами двух основных расцветок:
- Белый, Красный, Черный - сигнал, питание, земля;
- Желтый, Красный, Коричневый - сигнал, питание, земля;
Разъемы сервоприводов всегда подключаются параллельно разъему RoboBus сигнальной линией к центру модуля (см. примеры на изображении справа).
Управление контроллером через прошивку ORFA
- См. на странице ORFA;
- и подробно по каждому драйверу на странице ORFA - Выданные идентификаторы UID;
Прошивки
Прошивки ORFA (документация по использованию к ним на страницах проекта - ORFA):
