OR-4WD-Rover — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
(Порядок сборки платформы)
(Порядок сборки платформы)
Строка 39: Строка 39:
 
==Порядок сборки платформы==
 
==Порядок сборки платформы==
 
[[Изображение:OR-4WD-Construct.jpg|thumb|200px|Расположение отверстий.|right]]
 
[[Изображение:OR-4WD-Construct.jpg|thumb|200px|Расположение отверстий.|right]]
# Возьмите одну из двух крупных пластин;
+
# Возьмите одну из двух крупных пластин, она будет центральной пластиной робота;
 
# Подготовьте составные стойки:
 
# Подготовьте составные стойки:
 
#* 8шт высотой 40мм отверстие-отверстие из стоек 30мм отверстие-отверстие и стоек 10мм винт-отверстие;
 
#* 8шт высотой 40мм отверстие-отверстие из стоек 30мм отверстие-отверстие и стоек 10мм винт-отверстие;
Строка 46: Строка 46:
 
# В зависимости от обозначенного цвета отверстий (на рисунке справа):
 
# В зависимости от обозначенного цвета отверстий (на рисунке справа):
 
#* В красные - снизу поставьте составные стойки 40мм отверстие-отверстие и сверху вверните в них составные стойки 40мм отверстие-винт;
 
#* В красные - снизу поставьте составные стойки 40мм отверстие-отверстие и сверху вверните в них составные стойки 40мм отверстие-винт;
#* В синие - снизу поставьте составные стойки 40мм отверстие-отверстие и сверху вверните в них М3 винты длиной 6мм;
+
#* В синие - снизу поставьте составные стойки 40мм отверстие-отверстие и сверху вверните в них М3х6 винты;
#* В зеленые - сверху вставьте М3 винты длиной 10мм, снизу накрутите на них М3 гайки, на эти винты будет устанавливаться OR-AVR-M128-DS;
+
#* В зеленые - сверху вставьте М3х10 винты, снизу накрутите на них М3 гайки, на эти винты устанавливается OR-AVR-M128-DS (если он у вас есть);
 +
# Подготовьте колёсные блоки - 4шт:
 +
#* Подпаяйте провода к двигателям (двигатели с левого борта включаются параллельно друг другу, с правого борта - так же);
 +
#* Прикрутите 2 винтами М3х6 их к пластинам крепления;
 +
#* Прикрутите колёса к хабам с помощью шестигранного ключа;
 +
#* Оденьте колеса с хабами на валы двигателей и зафиксируйте их с помощью шестигранного ключа;
 +
# Соберите модуль pan-tilt;
 +
#* 2 сервы;
 +
#* 2 скобы;
 +
#* вебкамера;
 +
#* 4 стойки 30мм отв-отв;
 +
#* необходимые метизы;
 +
# Подготовьте пластину-крышку, для этого:
 +
#* Возьмите пластину крышку;
 +
#* Установите в неё выключатель питания, вставив его до упора в соответствующее отверстие.
 +
#* Установите в неё индикатор уровня питания, зафиксировав его стяжками, продетыми через отверстия рядом с окном для индикатора;
 +
#* Установите на пластину-крышку модуль pan-tilt;
 +
# Установите DIR-320, если вы его используете, на центральную пластину, выведя из него через проделанное отверстие в нём и центральное пластине шлейф RoboBus, подключенный к UART разъему роутера (к линиям Gnd, Tx, Rx);
 +
# Соберите нижний уровень робота;
 +
#* Переверните центральную пластину (с установленным OR-AVR-M128-DS, если есть) нижней стороной вверх;
 +
#* Установите колёсные блоки (каждый устанавливается так, чтобы вал двигателя был дальше от центральной пластины);
 +
#* Закрепите на 2-сторонний скотч стабилизаторы напряжения и установите нужные уровни напряжения:
 +
#** для сервоприводов, выбрав на нём уровень 6В;
 +
#** для DIR-320, если вы его используете, выбрав на нём уровень 5В;
 +
#** для неттопа, если вы его используете, выбрав на нём уровень 19В;
 +
#* Установите аккумулятор;
 +
#* Соедините все провода, выведите удлинители для сервоприводов, провода для выключателя питания, для индикатора напряжения, для питания DIR-320 или неттопа;
 +
#* Накройте всё это второй крупной пластиной и зафиксируйте 16 винтами М3х6;
 +
# Переверните робота и установите сверху пластину-крышку, подключите все разъемы
  
 
==Полезные ссылки==
 
==Полезные ссылки==
 
* [[http://roboforum.ru/forum69/topic11107.html Раздел форума для поддержки пользователей платформы]]
 
* [[http://roboforum.ru/forum69/topic11107.html Раздел форума для поддержки пользователей платформы]]
 
* [[http://roboforum.ru/forum10/topic10737.html Раздел форума с историей создания платформы и обсуждением дальнейшего развития]]
 
* [[http://roboforum.ru/forum10/topic10737.html Раздел форума с историей создания платформы и обсуждением дальнейшего развития]]

Версия 17:32, 24 января 2012


О проекте

Внешний вид.
Панель управления OR-WRT.

Платформа OR-4WD-Rover была разработана как доступная типовая полноприводная платформа для роботов на базе неттопа или беспроводного роутера. Основные применения платформы:

  • Построение робота на базе неттопа (в этом случае на неттоп ставится любое ПО для управления роботом - от ROS до программы собственной разработки, как вариант - вместе с программой собственной разработки можно поставить любой инструмент удалённого управления, например, TeamViewer)
  • Построение робота на базе беспроводного роутера, например, DIR-320. В этом случае рекомендуется установить на роутер прошивку OR-WRT, позволяющую управлять роботом из практически любого браузера, или из программы собственной разработки, получающей доступ к роботу через интернет или домашнюю сеть. При этом роутер на роботе подключается в качестве клиента в домашнюю WiFi сеть.

Технические характеристики

  • Габариты: 280x235x180mm (WxLxH)
  • Колёса: D=105mm, W=38mm
  • Клиренс: 30mm
  • Вес:
    • 2.9кг (с аккумом 3S*5Ah и неттопом Pegatron Intel Atom D525, 2Gb RAM, 250Gb HDD)
    • 2.1кг (с аккумом 3S*5Ah и DIR-320)

Состав комплекта для сборки

Базовый набор

  • Комплект метизов и пластиковых стоек для сборки робота;
  • Пластины из поликарбоната: для нижнего отсека робота - 2шт, для крышки - 1шт, для крепления двигателей - по 4шт для 25mm и для 37mm двигателей;
  • Мотор-редукторы 25mm, 100:1, 98RPM, 9kg*cm, shaft 4mm (информация от производителя) - 4шт;
  • Втулки shaft 4mm => Hex-12 - 4шт;
  • Колёса модельные 105x38mm, Hex-12 - 4шт;
  • Скобы для крепления серв в pan&tilt узле - 1 комплект;
  • Выключатель питания;
  • Индикатор питания;

Расширенный набор

Содержимое базового набора плюс:

  • Контроллер сервоприводов с драйвером двигателей: OR-AVR-M128-DS + OR-USB-UART;
  • Импульсный стабилизатор напряжения 5-6В, на ток 3А для питания сервоприводов и DIR-320 - 2шт;
  • Сервоприводы стандартного размера с круглыми качалками, 10кг*см - 2шт;
  • Удлинители 15см для сервоприводов - 2шт;
  • Беспроводной роутер DIR-320;
  • Комплект кабелей и разъемов для сборки робота;

Порядок сборки платформы

Расположение отверстий.
  1. Возьмите одну из двух крупных пластин, она будет центральной пластиной робота;
  2. Подготовьте составные стойки:
    • 8шт высотой 40мм отверстие-отверстие из стоек 30мм отверстие-отверстие и стоек 10мм винт-отверстие;
    • 8шт высотой 40мм винт-отверстие из стоек 30мм винт-отверстие и стоек 10мм винт-отверстие;
  3. Выберите, какая из сторон пластины будет верхней, а какая нижней (в зависимости от того, как удобней будет подводить кабели к роутеру или неттопу);
  4. В зависимости от обозначенного цвета отверстий (на рисунке справа):
    • В красные - снизу поставьте составные стойки 40мм отверстие-отверстие и сверху вверните в них составные стойки 40мм отверстие-винт;
    • В синие - снизу поставьте составные стойки 40мм отверстие-отверстие и сверху вверните в них М3х6 винты;
    • В зеленые - сверху вставьте М3х10 винты, снизу накрутите на них М3 гайки, на эти винты устанавливается OR-AVR-M128-DS (если он у вас есть);
  5. Подготовьте колёсные блоки - 4шт:
    • Подпаяйте провода к двигателям (двигатели с левого борта включаются параллельно друг другу, с правого борта - так же);
    • Прикрутите 2 винтами М3х6 их к пластинам крепления;
    • Прикрутите колёса к хабам с помощью шестигранного ключа;
    • Оденьте колеса с хабами на валы двигателей и зафиксируйте их с помощью шестигранного ключа;
  6. Соберите модуль pan-tilt;
    • 2 сервы;
    • 2 скобы;
    • вебкамера;
    • 4 стойки 30мм отв-отв;
    • необходимые метизы;
  7. Подготовьте пластину-крышку, для этого:
    • Возьмите пластину крышку;
    • Установите в неё выключатель питания, вставив его до упора в соответствующее отверстие.
    • Установите в неё индикатор уровня питания, зафиксировав его стяжками, продетыми через отверстия рядом с окном для индикатора;
    • Установите на пластину-крышку модуль pan-tilt;
  8. Установите DIR-320, если вы его используете, на центральную пластину, выведя из него через проделанное отверстие в нём и центральное пластине шлейф RoboBus, подключенный к UART разъему роутера (к линиям Gnd, Tx, Rx);
  9. Соберите нижний уровень робота;
    • Переверните центральную пластину (с установленным OR-AVR-M128-DS, если есть) нижней стороной вверх;
    • Установите колёсные блоки (каждый устанавливается так, чтобы вал двигателя был дальше от центральной пластины);
    • Закрепите на 2-сторонний скотч стабилизаторы напряжения и установите нужные уровни напряжения:
      • для сервоприводов, выбрав на нём уровень 6В;
      • для DIR-320, если вы его используете, выбрав на нём уровень 5В;
      • для неттопа, если вы его используете, выбрав на нём уровень 19В;
    • Установите аккумулятор;
    • Соедините все провода, выведите удлинители для сервоприводов, провода для выключателя питания, для индикатора напряжения, для питания DIR-320 или неттопа;
    • Накройте всё это второй крупной пластиной и зафиксируйте 16 винтами М3х6;
  10. Переверните робота и установите сверху пластину-крышку, подключите все разъемы

Полезные ссылки