MiniBot-SerControl

Материал из roboforum.ru Wiki
Версия от 09:25, 30 апреля 2009; MiBBiM (обсуждение | вклад) (Комманды)
(разн.) ← Предыдущая | Текущая версия (разн.) | Следующая → (разн.)
Перейти к: навигация, поиск


MiniBot SerControl

Это порт микропрограммы GATE-A8D8M2 на аппаратную платформу МиниБота. Формат обмена и базовые комманды совпадают.

Возможности

  • I2C Шина[1]
  • Очередь команд управления моторами с регулированием по встроенным энкодерам.
  • Прямое управление моторами[2]
  • Опрос датчиков линии
  • Опрос бамперов[1]
  • Получение RC5 посылок пультов[1]

Отличия

  • Лицензия LGPL версии 3 (по договоренности с автором оригинальной версии)
  • Отличаются коды/описания ошибок
  • Внешний кварц на 14,7456 МГц (необходимо припаять)
  • Скорость обмена по USART 115200 бод
  • Единица времени не 1/50, а 1/56 секунды
  • В одном пакете управления двигателем можно передать 12 комманд (13 если не отправлять '\n')
  • Очередь комманд хранит до 20-и комманд (можно расширить изменив MOT_MAX_QSIZE)
  • В случае, если пришедшие комманды не влезли в очередь будет сообщено начиная с какой комманды не влезло. (X10MotQueueOvf %d)
  • Если номер ошибки больше X09, то вернется два сообщения об ошибке:
X{no}{descr}
X09ReqProc

Команды

Команды передаются в текстовом режиме. Формат посылки: Q{adr}{req}[{by}]* Каждый байт передаетя в шеснадцатеричной записи. Если в ответе возвращается параметр больше чем один байт, то сначала идут младшие байты (Little Endian)

Принимаемые и возвращаемые типы:

  • uint8 - беззнаковне целое 8 бит 00h..FFh
  • int8 - знаковое целое 8 бит -128(80h)..0(0h)..127(7Fh)
  • uint16 - беззнаковое целое 16 бит 0000h..FFFFh
  • int32 - знаковое целое 32 бита 80000000h..0h..7FFFFFFFh


Команда Запрос Ответ Параметры
RESET QFF0050A055AA нет
Отправить по i2c несколько байт и

получить несколько байт в ответ

Q{adr}{req}({bo})+ R({bi})*
  • adr - uint8 - адрес 00h..7Fh устройства на шине i2c
  • req - uint8 - сколько байт получить от устройства
  • bo - uint8 - байты которые нужно передать устройству
  • bi - uint8 - полученные байты (в ответе будет req байт)
Установить направление

вращения двигателя

QFF00{mot}{dir} R
  • mot - uint8 - двигатель, 10h - ЛЕВЫЙ, 12h - ПРАВЫЙ
  • dir - uint8 - направление вращения, 01h - ВПЕРЕД, 02h - НАЗАД, СТОП не поддерживается.
Установить скорость

вращения двигателя

QFF00{mot}{pwm} R
  • mot - uint8 - двигатель, 11h - ЛЕВЫЙ, 13h - ПРАВЫЙ
  • pwm - uint8 - скорость, в точности соответствует скважности выдаваемого на двигатели ШИМ-сигнала.
Управление очередью

команд для шасси

QFF0014[{tim}{ls}{rs}{lf}{rf}]* R
  • tim - uint8 - время выполнения команды в tim * 1/56 секунды
  • ls - int8 - начальная скорость левого колеса;
  • rs - int8 - начальная скорость правого колеса;
  • lf - int8 - конечная скорость левого колеса;
  • rf - int8 - конечная скорость правого колеса;

Способ задания скорости с направлением - 0x00 - стоим, 0x01..0x7F - малый..полный вперед, 0xFF..0x80 - малый..полный назад.

Максимально можно отправить одновременно 12 команд.

Если нужно сбросить очередь команд - отправляем просто QFF0014 без команд.

Получить состояние

энкодеров

QFF08F0 R{lenc}{renc}
  • lenc - int32 - состояние левого энкодера
  • renc - int32 - состояние правого энкодера
Получить состояние

датчиков линии

QFF01F1 R{sflag}
  • sflag - uint8 - состояние
    • Бит 4 - ЛЕВЫЙ датчик
    • Бит 3 - ЦЕНТРАЛЬНЫЙ датчик
    • Бит 0 - ПРАВЫЙ датчик
Получить состояние

бамперов[1]

QFF01F2 R{sflag}
  • sflag - uint8 - состояние
    • Бит 0 - ЛЕВЫЙ ПЕРЕДНИЙ датчик
    • Бит 1 - ПРАВЫЙ ПЕРЕДНИЙ датчик
    • Бит 2 - ЗАДНИЙ датчик
Получить RC5[1] QFF02F3 R{cmd}
  • cmd - uint16 - комманда
Получить состояние батареи[1] QFF02F4 R{state}
  • state - uint16 - напряжение [мВ] (10-3 вольт)
Получить версию прошивки,

уникальный идентификатор

QFF06FF R{cn}{mj}{mi}{rv}{dvid}
  • cn - uint8 - константа, равна ASCII 'M'
  • mj - uint8 - старший номер (мажорный)
  • mi - uint8 - младший номер (минорный)
  • rv - uint8 - ревизия
  • dvid - uint16 - Уникальный идентификатор

Скачать

Скачать можно на странице проекта (Download » тип архива)

Или используя программу mercurial:

hg clone https://bitbucket.org/vooon/minibot-sercontrol/

QSerControl

QSerControl.png

QSerControl — простая gui-утилита для управления роботом.

Зависимости:

  • python-pyserial
  • python-pyqt4 (python-qt)

Репозиторий: http://hg.vehq.ru/qsercontrol/ (mercurial)

BootLoader

Так как подразумевается работа через радиоканал с фиксированной скоростью передачи (115200 бод) нужен модифицированный загрузчик.

Скачать готовую прошивку можно по ссылке: http://hg.vehq.ru/minibot-bootloader/raw-file/c5fdd5ed736d/main.hex

Настроен для ATMega32; XTAL 14,7456 МГц; Скорость: 115200 8N1; Вариант: ISP; После включения ждет 'S' одну секунду.

Подробнее об этом загрузчике можно узнать в авторском блоге: http://vehq.ru/blog/2008/04/20/bootloader-dlya-minibot/

См. также

Сноски

  1. 1 2 3 4 5 6 Пока не поддерживается.
  2. В этом режиме ПИД-регулятор отключается