MiniBot-SerControl — различия между версиями
Vooon (обсуждение | вклад) м |
Vooon (обсуждение | вклад) м |
||
| Строка 48: | Строка 48: | ||
| Отправить по i2c несколько байт и | | Отправить по i2c несколько байт и | ||
получить несколько байт в ответ | получить несколько байт в ответ | ||
| − | | | + | | <code>Q{adr}{req}({bo})+</code> |
| − | | | + | | <code>R({bi})*</code> |
| | | | ||
* '''adr''' - '''uint8''' - адрес 00h..7Fh устройства на шине i2c | * '''adr''' - '''uint8''' - адрес 00h..7Fh устройства на шине i2c | ||
| Строка 58: | Строка 58: | ||
| Установить направление | | Установить направление | ||
вращения двигателя | вращения двигателя | ||
| − | | | + | | <code>QFF00{mot}{dir}</code> |
| − | | | + | | <code>R</code> |
| | | | ||
* '''mot''' - '''uint8''' - двигатель, 10h - ЛЕВЫЙ, 12h - ПРАВЫЙ | * '''mot''' - '''uint8''' - двигатель, 10h - ЛЕВЫЙ, 12h - ПРАВЫЙ | ||
| Строка 66: | Строка 66: | ||
| Установить скорость | | Установить скорость | ||
вращения двигателя | вращения двигателя | ||
| − | | | + | | <code>QFF00{mot}{pwm}</code> |
| − | | | + | | <code>R</code> |
| | | | ||
* '''mot''' - '''uint8''' - двигатель, 11h - ЛЕВЫЙ, 13h - ПРАВЫЙ | * '''mot''' - '''uint8''' - двигатель, 11h - ЛЕВЫЙ, 13h - ПРАВЫЙ | ||
| Строка 74: | Строка 74: | ||
| Управление очередью | | Управление очередью | ||
команд для шасси | команд для шасси | ||
| − | | | + | | <code>QFF0014[{tim}{ls}{rs}{lf}{rf}]*</code> |
| − | | | + | | <code>R</code> |
| | | | ||
* '''tim''' - '''uint8''' - время выполнения команды в '''tim * 1/56''' секунды | * '''tim''' - '''uint8''' - время выполнения команды в '''tim * 1/56''' секунды | ||
| Строка 91: | Строка 91: | ||
| Получить состояние | | Получить состояние | ||
энкодеров | энкодеров | ||
| − | | | + | | <code>QFF08F0</code> |
| − | | | + | | <code>R{lenc}{renc}</code> |
| | | | ||
* '''lenc''' - '''int32''' - состояние левого энкодера | * '''lenc''' - '''int32''' - состояние левого энкодера | ||
| Строка 99: | Строка 99: | ||
| Получить состояние | | Получить состояние | ||
датчиков линии<ref name="not-impl">Пока не поддерживается.</ref> | датчиков линии<ref name="not-impl">Пока не поддерживается.</ref> | ||
| − | | | + | | <code>QFF01F1</code> |
| − | | | + | | <code>R{sflag}</code> |
| | | | ||
* '''sflag''' - '''uint8''' - состояние | * '''sflag''' - '''uint8''' - состояние | ||
| Строка 108: | Строка 108: | ||
| Получить состояние | | Получить состояние | ||
бамперов<ref name="not-impl">Пока не поддерживается.</ref> | бамперов<ref name="not-impl">Пока не поддерживается.</ref> | ||
| − | | | + | | <code>QFF01F2</code> |
| − | | | + | | <code>R{sflag}</code> |
| | | | ||
* '''sflag''' - '''uint8''' - состояние | * '''sflag''' - '''uint8''' - состояние | ||
| Строка 117: | Строка 117: | ||
|- | |- | ||
| Получить RC5<ref name="not-impl">Пока не поддерживается.</ref> | | Получить RC5<ref name="not-impl">Пока не поддерживается.</ref> | ||
| − | | | + | | <code>QFF01F23/code> |
| − | | | + | | <code>R{cmd}</code> |
| | | | ||
* '''cmd''' - '''uint16''' - комманда | * '''cmd''' - '''uint16''' - комманда | ||
| Строка 124: | Строка 124: | ||
| Получить версию прошивки, | | Получить версию прошивки, | ||
уникальный идентификатор | уникальный идентификатор | ||
| − | | | + | | <code>QFF08FF</code> |
| − | | | + | | <code>R{cn}{mj}{mi}{rv}{dvid}</code> |
| | | | ||
* '''cn''' - '''uint8''' - константа, равна ASCII 'M' | * '''cn''' - '''uint8''' - константа, равна ASCII 'M' | ||
Версия 06:40, 3 октября 2008
MiniBot SerControl
Это порт микропрограммы GATE-A8D8M2 на аппаратную платформу МиниБота. Формат обмена и базовые комманды совпадают.
Возможности
- I2C Шина[1]
- Очередь команд управления моторами с регулированием по встроенным энкодерам.
- Прямое управление моторами[2]
- Опрос датчиков линии[1]
- Опрос бамперов[1]
- Получение RC5 посылок пультов[1]
Отличия
- Отличаются коды/описания ошибок
- Внешний кварц на 14,7456 МГц (необходимо припаять)
- Скорость обмена по USART 115200 бод
- Единица времени не 1/50, а 1/56 секунды
- В одном пакете управления двигателем можно передать 12 комманд (13 если не отправлять
'\n') - Очередь комманд хранит до 20-и комманд (можно расширить изменив MOT_MAX_QSIZE)
- В случае, если пришедшие комманды не влезли в очередь будет сообщено начиная с какой комманды не влезло. (
X10MotQueueOvf %d) - Если номер ошибки больше X09, то вернется два сообщения об ошибке:
X{no}{descr}
X09ReqProc
Комманды
Комманды передаются в текстовом режиме.
Формат посылки: Q{adr}{req}[{by}]*
Каждый байт передаетя в шеснадцатеричной записи.
Если в ответе возвращается параметр больше чем один байт, то сначала идут младшие байты (Little Endian)
Принимаемые и возвращаемые типы:
- uint8 - беззнаковне целое 8 бит
00h..FFh - int8 - знаковое целое 8 бит
-128(80h)..0(0h)..127(7Fh) - uint16 - беззнаковое целое 16 бит
0000h..FFFFh - int32 - знаковое целое 32 бита
80000000h..0h..7FFFFFFFh
| Команда | Запрос | Ответ | Параметры | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Отправить по i2c несколько байт и
получить несколько байт в ответ |
Q{adr}{req}({bo})+
|
R({bi})*
|
| ||||
| Установить направление
вращения двигателя |
QFF00{mot}{dir}
|
R
|
| ||||
| Установить скорость
вращения двигателя |
QFF00{mot}{pwm}
|
R
|
| ||||
| Управление очередью
команд для шасси |
QFF0014[{tim}{ls}{rs}{lf}{rf}]*
|
R
|
Способ задания скорости с направлением - 0x00 - стоим, 0x01..0x7F - малый..полный вперед, 0xFF..0x80 - малый..полный назад. Максимально можно отправить одновременно 12 команд. Если нужно сбросить очередь команд - отправляем просто | ||||
| Получить состояние
энкодеров |
QFF08F0
|
R{lenc}{renc}
|
| ||||
| Получить состояние
датчиков линии[1] |
QFF01F1
|
R{sflag}
|
|
Получить состояние
бамперов[1] |
QFF01F2
|
R{sflag}
|
|
| Получить RC5[1] | QFF01F23/code>
|
R{cmd}
|
| ||||
| Получить версию прошивки,
уникальный идентификатор |
QFF08FF
|
R{cn}{mj}{mi}{rv}{dvid}
|
|
