GP2D12

Материал из roboforum.ru Wiki
Версия от 12:39, 28 августа 2009; SkyStorm (обсуждение | вклад) (ИК Дальномеры Sharp GP2D12 и GP2Y0A21)
Перейти к: навигация, поиск

ИК Дальномеры Sharp GP2D12 и GP2Y0A21

Итак немного подробнее о данных дальномерах. Общие данные для всей серии дальномеров Sharp.
Характеристики:

  • Минимальное расстояние: 10 см
  • Максимальное расстояние: 80 см
  • Напряжение питания: 4.5 - 5.5В
  • Уровень сигнала: 3.1 - 0.4В
  • Потребление типовое: 33мА
  • Потребление максимальное: 50мА
  • Полный цикл измерения: 39 ms
  • Диаметр луча GP2D12: 6 см на удалении 80 см, данные требуют проверки
  • Диаметр луча GP2Y0A21: 12 см на удалении 80 см, данные требуют проверки


Выход с дальномера аналоговый с нелинейной характеристикой(ссылка).
Для получения линейной характеристики применяется либо табличный метод либо нормализация(ссылка). Формула нормализации после преобразования (см. ссылки)

<math>R = \frac{m'}{V + b'} - k</math>

Применение для 10 bit АЦП (0..1023) по данным Acroname:

  • m' = 6787
  • b' = − 3
  • k = 4

Но то ли датчики поменялись с тех пор или процессора на 3 вольта по другому обрабатывают АЦП но получаем след. результат GP2D12 normalization.jpg
Если взять (спасибо DeaD'у)

  • m' = 10000
  • b' = − 40
  • k = 0

GP2D12 normalization ok.jpg
Пример кода на Bascom-AVR <source lang="vb"> Function Sharp_d12(byval Adc_chanel As Byte) As Byte Const M = 10000 Const K = 0 Const B = -40 Local Range As Word , Vout As Word , Vout1 As Word

  Start Adc : Vout = Getadc(adc_chanel)                    'Sharp connected for example to PA=0(ADC0)
  Stop Adc
  If Vout < 160 Then                                       ' if les 160 its out of range
    Sharp_d12 = 0
  Else
  Vout1 = Vout + B                                         ' (Vout+B)
  Range = M / Vout1                                        ' M/(Vout+B)
  Sharp_d12 = Range - K                                    ' Range = M/(Vout+B)-K
  End If

End Function </source>