Diagram Navigation

Страница находится в процессе формирования. Может содержать как ошибки так и полностью концептуальные заблуждения. Информация размещается здесь в продолжение обсуждения форума. И развивается по мере поступления новых теоретических и практических данных.

Внимание страничка ведется SkyStorm, внесение изменений без обсуждения не допускается (не считая грамматики :)

Введение

Диаграммы направленности (DN) Diagram Navigation, практическая отработка алгоритмов планируется проводить на основе робота OR-TT-Diana.

Описание алгоритмов (чисто наброски)

Измерение имеет два параметра Расстояние, Направление(0-359 градусов, где 0 - север) Диаграммы направленности состоит из N измерений с шагом M градусов, при этом должны выполняться следующие условия

1. N целочисленное число от 4..360
2. шаг 360 / N = M градусов,

Построение карты замкнутого пространства

1. позиционируем ось робота на 0(North)
2. делаем замеры каждые N замеров через M град., при N=8 M=45гр, при N=24 M=15гр, при N=360 M=1гр ;)
3. соединив полученные точки получаем схемотехническую карту помещения.
4. передвигаемся по оси 0(North) и на пункт 2.
5. повторяем 4. до достижения необходимой детализации

Формирование Диаграммного паспорта помещения Diagram Room Certificate(DCR) для чего находим центр помещения

1. Выполняем пункты 1. - 3. „Построение карты замкнутого пространства“
2. сравниваем полученные плечи N - Дальномер, S - Дальномер
3. сравниваем полученные плечи W - Дальномер, E - Дальномер
4. вычисляем направление движения для выхода на точку достижения равновесия плечей, движимся
5. повторяем 1. - 4. до достижения равновесия плечей
6. в полученной точке снимаем DN - это будет DCR.

Узнавание помещения

Для узнавания помещения введем понятие коэффициент соответствия в % Correction Coefficient(СС).

1. Оказавшись в неизвестном помещении выполняем алгоритм построения DCR
2. проводим операцию сравнения полученного DCR с имеющейся базой с учетом СС
3. если есть совпадения то мы нашлись
4. если нет то мы разведали еще одно помещение!!! сохраняем полученный DCR в базу.

Структуры данных

Прежде всего определим структуру самой DN

Name	Type	Defult	Description
id	int	0	Идентификатор DN внутри сессии. 0 - означает что эта диаграмма у нас DCR
timestamp	timestamp	0	Время в unix формате
arm_count	int	4	Колиество плечей 4<= N <= 360
global_position	string	""	GPS координата
dcr_name	string	""	если диаграмма у нас DCR, то можем назначить имя, например кухня )))

Структура измерения direction

Name	Type	Defult	Description
direction_id	int	0	Номер измерения в DN
range	int	-1	измеренное расстояние, если -1 то не мерилось или не определено
unit	char	0	единица измерения. 0=мм, 1=см, 2=м, 3=inch
detector	int	0	тип измерителя расстояния

Структура измеритель detector

Name	Type	Defult	Description
detector_id	int	0	Номер датчика в БД
detector_description	string	""	Онисание тип и модель
detector_min	int	0	минимальное расстояние в мм
detector_max	int	0	максимальное расстояние в мм