Diagram Navigation — различия между версиями
SkyStorm (обсуждение | вклад) (→Diagram Navigation) |
SkyStorm (обсуждение | вклад) м |
||
| Строка 1: | Строка 1: | ||
| − | |||
Странится находится в процессе формирования. Может содержать как ошибки так и полностью концептуальные заблуждения. Находится здесь в продолжении обсуждения форума. И развивается по мере поступления новых теоретических и практических данных. | Странится находится в процессе формирования. Может содержать как ошибки так и полностью концептуальные заблуждения. Находится здесь в продолжении обсуждения форума. И развивается по мере поступления новых теоретических и практических данных. | ||
'''Внимание''' страничка ведется SkyStorm, внесение изменений без обсуждения не допускается(не считая грамматики :) | '''Внимание''' страничка ведется SkyStorm, внесение изменений без обсуждения не допускается(не считая грамматики :) | ||
| − | + | Diagram Navigation | |
| − | + | == Описание алгоритмов (чисто наброски) == | |
Измерение имеет два параметра Расстояние, Направление(0-359 градусов, где 0 - север) | Измерение имеет два параметра Расстояние, Направление(0-359 градусов, где 0 - север) | ||
Диаграммы направленности состоит из '''N''' измерений с шагом '''M''' градусов, | Диаграммы направленности состоит из '''N''' измерений с шагом '''M''' градусов, | ||
| Строка 11: | Строка 10: | ||
#'''N''' целочисленное число от 4..360 | #'''N''' целочисленное число от 4..360 | ||
# шаг 360 / '''N''' = '''M''' градусов, | # шаг 360 / '''N''' = '''M''' градусов, | ||
| − | + | === Построение карты замкнутого пространства === | |
# позиционируем ось робота на 0(North) | # позиционируем ось робота на 0(North) | ||
# делаем замеры каждые N замеров через M град., при N=8 M=45гр, при N=24 M=15гр, при N=360 M=1гр ;) | # делаем замеры каждые N замеров через M град., при N=8 M=45гр, при N=24 M=15гр, при N=360 M=1гр ;) | ||
| Строка 24: | Строка 23: | ||
# повторяем ''1. - 4.'' до достижения равновесия плечей | # повторяем ''1. - 4.'' до достижения равновесия плечей | ||
# в полученной точке снимаем DN - это будет DCR. | # в полученной точке снимаем DN - это будет DCR. | ||
| − | + | === Узнавание помещения === | |
Для узнавания помещения введем понятие коэффициент соответствия в % Correction Coefficient(СС). | Для узнавания помещения введем понятие коэффициент соответствия в % Correction Coefficient(СС). | ||
# Оказавшись в неизвестном помещении выполняем алгоритм построения DCR | # Оказавшись в неизвестном помещении выполняем алгоритм построения DCR | ||
| Строка 30: | Строка 29: | ||
# если есть совпадения то мы нашлись | # если есть совпадения то мы нашлись | ||
# если нет то мы разведали еще одно помещение!!! сохраняем полученный DCR в базу. | # если нет то мы разведали еще одно помещение!!! сохраняем полученный DCR в базу. | ||
| − | + | === Навигация по пространству(расчет положения, пройденного пути)=== | |
| − | + | == Структуры данных == | |
Версия 18:00, 27 апреля 2009
Странится находится в процессе формирования. Может содержать как ошибки так и полностью концептуальные заблуждения. Находится здесь в продолжении обсуждения форума. И развивается по мере поступления новых теоретических и практических данных.
Внимание страничка ведется SkyStorm, внесение изменений без обсуждения не допускается(не считая грамматики :)
Diagram Navigation
Содержание
Описание алгоритмов (чисто наброски)
Измерение имеет два параметра Расстояние, Направление(0-359 градусов, где 0 - север) Диаграммы направленности состоит из N измерений с шагом M градусов, при этом должны выполняться следующие условия
- N целочисленное число от 4..360
- шаг 360 / N = M градусов,
Построение карты замкнутого пространства
- позиционируем ось робота на 0(North)
- делаем замеры каждые N замеров через M град., при N=8 M=45гр, при N=24 M=15гр, при N=360 M=1гр ;)
- соединив полученные точки получаем схемотехническую карту помещения.
- передвигаемся по оси 0(North) и на пункт 2.
- повторяем 4. до достижения необходимой детализации
Формирование Диаграммного паспорта помещения Diagram Room Certificate(DCR) для чего находим центр помещения
- Выполняем пункты 1. - 3. „Построение карты замкнутого пространства“
- сравниваем полученные плечи N - Дальномер, S - Дальномер
- сравниваем полученные плечи W - Дальномер, E - Дальномер
- вычисляем направление движения для выхода на точку достижения равновесия плечей, движимся
- повторяем 1. - 4. до достижения равновесия плечей
- в полученной точке снимаем DN - это будет DCR.
Узнавание помещения
Для узнавания помещения введем понятие коэффициент соответствия в % Correction Coefficient(СС).
- Оказавшись в неизвестном помещении выполняем алгоритм построения DCR
- проводим операцию сравнения полученного DCR с имеющейся базой с учетом СС
- если есть совпадения то мы нашлись
- если нет то мы разведали еще одно помещение!!! сохраняем полученный DCR в базу.
