Blutle

Материал из roboforum.ru Wiki
Версия от 15:51, 16 ноября 2012; Elmot (обсуждение | вклад) (Описание проекта)
Перейти к: навигация, поиск

Описание проекта

Название Blutle - идет от сокращения BLUetooth beeTLE, миниатютная плата управления маленьким роботом по bluetooth. Плата изначально задумывалась для скрепкоходов, но может применяться для множества устройств - виброходов, машинок и прочего.

Лицензия

Проект является открытым для некоммерческого использования. Т.е. любой человек может воспроизвести плату для личного творчества. По по поводу коммерческого использования обращайтесь к автору elmot [а] mail.ru

ТТХ

2012-10-12 13.03.34.jpg
  • Электрические параметры:
    • Элементная база - stm8s903 + drv8833 + hc-06
    • Питание - 3.1 - 4.2В, предполагается 1S LiPo аккумулятор.
    • Макс. постоянный ток на каждый мотор 1.0А.
  • Возможности
    • ШИМ управление 2 моторами
    • Открытый код прошивки МК
    • Открытый протокол управления
    • Управления по bluetooth с планшетов, ПК, не(оу)тбуков, сотовых телефонов и т.д.
    • Возможность интеграции с роутерами под управлением or-wrt и управление по wifi
    • Телеметрическая информация - напряжение бортовой батареи, значения с датчиков
    • 10 выходов GPIO для управления простыми внешними устройствами и датчиками(кнопки, светодиоды и пр).
      • 2 выхода с открытым коллектором(G2,G3) - ток до 25 мА
      • 5 выходов с высокой нагрузочной способностью(G0, G1, G7, G8, G9) - ток до 25 мА
      • остальные ток до 10mA
    • Несколько GPIO выходов могут исполнять особые функции:
      • АЦП (G1) - измерение напряжения в диапазоне от 0 до напряжения питания. Точность - приблизительно 10мВ
      • ШИМ (G4) - период от 2 до 65536мкс(15Гц - 500 кГц), длительность импульса - 1...65535мкс, можно использовать низковольтные модельные серводвигатели, издавать звуки.
      • Простой бипер(G7) - частота 1, 2 или 4 кГц, длительность гудка - 0.5с. Предполагается использование пьезоэлектрического излучателя, но можно использовать и динамики, с усилителем или без.
    • Автоматическое отключение контроллера, моторов и прочего при снижении питающего напряжения ниже 3.1В для предотвращения переразряда аккумуляторов.
  • Предполагаемое использование
    • Скрепкоходы
    • Виброходы
    • Микроботы
    • Любая игрушка с моторчиками
  • Размеры
    • 19*41мм(с антенной, без крепежной рамки)
    • 33*48мм (с антенной и крепежной рамкой)
  • Вес 6 гр. в сборе, с БТ модулем и рамкой.

Модуль продается(отдается) с рамкой, ее можно откусть бокорезами, если она не нужна.

Управление и система команд

Модуль работает по протоколу bluetooth

  • Модуль является виртуальным COM-портом, т.е. предоставляет профиль SPP.
  • Имя устройства - blutle-<трехзначный номер>,
  • PIN код - 1234.

Команда модулю - это текстовая строка, обязательно начинается с точки,оканчивается переводом строки. Пустые строки, как и строки без точки в начале игнорируются.

На случай потери связи предусмотрен тайм-аут. Если по каналу связи не пришло ни одного байта в течение 2 сек, прошивка выключает моторы. Рекомендуется посылать перевод строки примерно раз в секунду.

Команда Формат Пример Ответ модуля
Вернуть версию прошивки .V .V OK;V:BlutleV0.3;Vacc=3800mV
Управление моторами

Задается заполнение ШИМ от 0 до 99, потом направление + или - Сначала мотор A, потом мотор B

.M<A, заполнение><A, направление><B, заполнение><B, направление> .M55-44+ OK;Vacc=3790mV
GPIO в режиме TTL выхода. .GS<номер пина 0-9><уровень 1 или 0> .GS30 OK;Vacc=3790mV
GPIO в режиме TTL входа. .GD<номер пина 0-9> .GD2 OK;GD2=1;Vacc=3790mV
GPIO1 в режиме входа АЦП. .GA1 .GA1 OK;GA1=0670mV;Vacc=3770mV
GPIO4 в режиме выхода ШИМ.

Задается период и длительность импульса в микросекундах

.P<2...65536>-<1...65535> .P20000-1500 OK;Vacc=3770mV
GPIO7 в режиме "бип".

Задается частота в килогерцах - 1, 2, или 4. Длительность - 0.5 сек

.B<0|1|2|4> .B2 OK;Vacc=3770mV
Выключить модуль .ZZ .ZZ OK;Mode: OFF

Референсное ПО

Написано для Android, на html/javascript под sl4a, выложено на sourceforge.net

Цены

c bluetooth модулем HC-06 или HC-05

  • Обычная цена 1200 руб
  • Предзаказ с предоплатой 700 руб
  • Обмен на смешного робота или прикольную запчасть робота 0-1000 руб (зависит от степени прикольности)
  • Обмен на скрепыша 0(0)руб, то есть даром
  • Обмен на программу ДУ(Windows, Mac, iPhone/iPad, Android, Linux) 0(0)руб, то есть даром

Прогресс по проекту

Ожидаемый срок готовности устройства - Ноябрь 2012

Схема и разводка платы, прошивка, референсная программа управления

Распиновка платы:

Blutle pinout 1.png

Все исходники доступны на сайте SourceForge.net

Видео и фото

Демо заезд на youtube

BtroachV3 forum.png 2012-10-13 11.29.15.jpg