Blutle — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
(Управление и система команд)
(Управление и система команд)
Строка 55: Строка 55:
 
|-
 
|-
 
|Управление моторами
 
|Управление моторами
|<nowiki> .M(00-99)(+|-)(00-99)(+|-)</nowiki>
+
|<nowiki> .M<мотор A, заполнение ШИМ, 0-99><мотор A, направление, + или -><мотор B, заполнение ШИМ><мотор B, направление></nowiki>
 
|<nowiki> .M55-44+</nowiki>  
 
|<nowiki> .M55-44+</nowiki>  
 
|<nowiki>OK;Vacc=3790mV</nowiki>
 
|<nowiki>OK;Vacc=3790mV</nowiki>
Строка 73: Строка 73:
 
|<nowiki>.GA1</nowiki>  
 
|<nowiki>.GA1</nowiki>  
 
|<nowiki>OK;GA1=0670mV;Vacc=3770mV</nowiki>
 
|<nowiki>OK;GA1=0670mV;Vacc=3770mV</nowiki>
 +
|-
 +
|GPIO4 в режиме выхода ШИМ.
 +
Задается период и длительность импульса в микросекундах
 +
|<nowiki>.P<2...65536>-<1...65535></nowiki>
 +
|<nowiki>.P20000-1500</nowiki>
 +
|<nowiki>OK;Vacc=3770mV</nowiki>
 +
|-
 +
|GPIO7 в режиме "бип". Задается частота в килогерцах - 1, 2, или 4. Длительность - 0.5 сек
 +
|<nowiki>.B<0|1|2|4></nowiki>
 +
|<nowiki>.B2</nowiki>
 +
|<nowiki>OK;Vacc=3770mV</nowiki>
 
|-
 
|-
 
|}
 
|}

Версия 07:52, 27 октября 2012

Описание проекта

Название Blutle - идет от сокращения BLUetooth beeTLE, миниатютная плата управления маленьким роботом по bluetooth.

ТТХ

  • Электрические параметры:
    • Элементная база - stm8s903 + drv8833 + hc-06
    • Питание - 3.1 - 4.2В, предполагается 1S LiPo аккумулятор.
    • Макс. постоянный ток на каждый мотор 1.0А.
  • Возможности
    • ШИМ управление 2 моторами
    • Открытый код прошивки МК
    • Открытый протокол управления
    • Управления по bluetooth с планшетов, ПК, не(оу)тбуков, сотовых телефонов и т.д.
    • Возможность интеграции с роутерами под управлением or-wrt и управление по wifi
    • Телеметрическая информация - напряжение бортовой батареи, значения с датчиков
    • 9 выходов GPIO для управления простыми внешними устройствами и датчиками(кнопки, светодиоды и пр).
      • 2 выхода с открытым коллектором(G2,G3) - ток до 25 мА
      • 5 выходов с высокой нагрузочной способностью(G0, G1, G7, G8, G9) - ток до 25 мА
      • остальные ток до 10mA
    • Несколько GPIO выходов могут исполнять особые функции:
      • АЦП (G1) - измерение напряжения в диапазоне от 0 до напряжения питания. Точность - приблизительно 10мВ
      • ШИМ (G4) - период от 2 до 65536мкс(15Гц - 500 кГц), длительность импульса - 1...65535мкс, можно использовать низковольтные модельные серводвигатели, издавать звуки.
      • Простой бипер(G7) - частота 1, 2 или 4 кГц, длительность гудка - 0.5с. Предполагается использование пьезоэлектрического излучателя, но можно использовать и динамики, с усилителем или без.
    • Автоматическое отключение контроллера, моторов и прочего при снижении питающего напряжения ниже 3.1В для предотвращения переразряда аккумуляторов.
  • Предполагаемое использование
    • Скрепкоходы
    • Виброходы
    • Микроботы
    • Любая игрушка с моторчиками
  • Размеры
    • 19*41мм(с антенной, без крепежной рамки)
    • 33*48мм (с антенной и крепежной рамкой)

Модуль продается(отдается) с рамкой, ее можно откусть бокорезами, если она не нужна.

Управление и система команд

Модуль работает по протоколу bluetooth

  • Модуль является виртуальным COM-портом, т.е. предоставляет профиль SPP.
  • Имя устройства - blutle-<случайный трехзначный код>,
  • PIN код - 1234.

Команда модулю - это текстовая строка, обязательно начинается с точки,оканчивается переводом строки.

Команда Формат Пример Ответ сервера
Вернуть версию прошивки .V .V OK;V:BlutleV0.3;Vacc=3800mV
Управление моторами .M<мотор A, заполнение ШИМ, 0-99><мотор A, направление, + или -><мотор B, заполнение ШИМ><мотор B, направление> .M55-44+ OK;Vacc=3790mV
GPIO в режиме TTL выхода. .GS<номер пина 0-9><уровень 1 или 0> .GS30 OK;Vacc=3790mV
GPIO в режиме TTL входа. .GD<номер пина 0-9> .GD2 OK;GD2=1;Vacc=3790mV
GPIO1 в режиме входа АЦП. .GA1 .GA1 OK;GA1=0670mV;Vacc=3770mV
GPIO4 в режиме выхода ШИМ.

Задается период и длительность импульса в микросекундах

.P<2...65536>-<1...65535> .P20000-1500 OK;Vacc=3770mV
GPIO7 в режиме "бип". Задается частота в килогерцах - 1, 2, или 4. Длительность - 0.5 сек .B<0|1|2|4> .B2 OK;Vacc=3770mV

Референсное ПО

Написано для Android, на html/javascript под sl4a, выложено на sourceforge.net

Цены

c bluetooth модулем HC-06 или HC-05

  • Обычная цена 1200 руб
  • Предзаказ с предоплатой 700 руб
  • Обмен на смешного робота или прикольную запчасть робота 0-1000 руб (зависит от степени прикольности)
  • Обмен на скрепыша 0(0)руб, то есть даром
  • Обмен на программу ДУ(Windows, Mac, iPhone/iPad, Android, Linux) 0(0)руб, то есть даром

Прогресс по проекту

Ожидаемый срок готовности устройства - Ноябрь 2012

Схема и разводка платы, проивка, референсная программа управления

Все доступно на сайте SourceForge.net

Видео

[youtube]2uAqS4utJ84[/youtube]