Шлюз-контроллер GATE-A8D8M2 — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
(Назначение)
м (Формат обмена данными)
Строка 17: Строка 17:
  
 
=== Формат обмена данными ===
 
=== Формат обмена данными ===
При обмене данными ПК и шлюз-контроллера ПК считается управляющим, а шлюз-контроллер управляемым устройством. Единственное сообщение отсылаемое по инициативе шлюз-контроллера - сообщение "Ready!\n" о готовности выполнять команды при включении, все остальные сообщения шлюз-контроллера являются ответами на команды ПК.
+
При обмене данными ПК и шлюз-контроллера ПК считается управляющим, а шлюз-контроллер управляемым устройством. Единственное сообщение отсылаемое по инициативе шлюз-контроллера - сообщение <code>"Ready!\n"</code> о готовности выполнять команды при включении, все остальные сообщения шлюз-контроллера являются ответами на команды ПК.
  
Команды, отдаваемые ПК все имеют одну и ту же форму "Q{AA}{RR}[{WW}][{WW}][{WW}]", в которой {AA} - адрес, {RR} - сколько байт хотим получить обратно, {WW} - отсылаемые нами байты. Подробнее использование этой универсальной команды расписано ниже:
+
Команды, отдаваемые ПК все имеют одну и ту же форму <code>'''Q'''{AA}{RR}[{WW}*]</code>, в которой '''{AA}''' - адрес, '''{RR}''' - сколько байт хотим получить обратно, '''{WW}*''' - отсылаемые нами байты. Подробнее использование этой универсальной команды расписано ниже:
 
{| class="standard"
 
{| class="standard"
!Команда
+
! Команда
!Формат
+
! Формат
!Входные параметры
+
! Входные параметры
 
|-
 
|-
|Отправить по i2c несколько байт и получить несколько байт в ответ
+
| Отправить по i2c несколько байт и получить несколько байт в ответ
|Qaarr{w}
+
| <code>'''Q'''aarr{w}</code>
|aa - адрес 00h..7Fh устройства на шине i2c
+
|
 
+
* '''aa''' - адрес 00h..7Fh устройства на шине i2c
rr - сколько байт получить от устройства
+
* '''rr''' - сколько байт получить от устройства
 
+
* '''ww''' - байты которые нужно передать устройству
ww - байты которые нужно передать устройству
 
 
|-
 
|-
|Установить режим работы порта ввода-вывода
+
| Установить режим работы порта ввода-вывода
|QFF00ppmm
+
| <code>'''QFF00'''ppmm</code>
|pp - номер порта 00h..0Fh увеличенный на 20h (например, для порта 0Fh это будет 2Fh)
+
|  
 
+
* '''pp''' - номер порта 00h..0Fh увеличенный на 20h (например, для порта 0Fh это будет 2Fh)
mm - режим работы (0 - цифровой вход, 1 - цифровой выход, 2 - управление сервоприводом, 3 - аналоговый вход - последний режим будет работать только для портов в которых есть эта возможность)
+
* '''mm''' - режим работы (0 - цифровой вход, 1 - цифровой выход, 2 - управление сервоприводом, 3 - аналоговый вход - последний режим будет работать только для портов в которых есть эта возможность)
 
|-
 
|-
|Установить значение на выходе порта
+
| Установить значение на выходе порта
|QFF00ppvv
+
| <code>'''QFF00'''ppvv</code>
|pp - номер порта 00h..0Fh
+
|
 
+
* '''pp''' - номер порта 00h..0Fh
vv - значение (для цифровых выходов - 0/1, для управления сервоприводом - 17h..85h
+
* '''vv''' - значение (для цифровых выходов - 0/1, для управления сервоприводом - 17h..85h
 
|-
 
|-
|Получить значение со входа порта
+
| Получить значение со входа порта
|QFF01pp
+
| <code>'''QFF01'''pp</code>
|pp - номер порта 00h..0Fh увеличенный на 80h (например, для порта 0Ch это будет 8Ch)
+
|  
 +
* '''pp''' - номер порта 00h..0Fh увеличенный на 80h (например, для порта 0Ch это будет 8Ch)
  
 
обратно получим 1 байт - 0/1, если цифровой вход, либо 00h..FFh - если аналоговый (00h соответствует 0V, FFh соответствует 5V), либо если тип порта - выход - получим то, что туда отправляли.
 
обратно получим 1 байт - 0/1, если цифровой вход, либо 00h..FFh - если аналоговый (00h соответствует 0V, FFh соответствует 5V), либо если тип порта - выход - получим то, что туда отправляли.
 
|-
 
|-
|Установить направление вращения двигателя
+
| Установить направление вращения двигателя
|QFF00mmdd
+
| <code>'''QFF00'''mmdd</code>
|mm - номер двигателя 00h..01h умноженный на 2 и увеличенный на 10h (например, для двигателя 1 это будет 12h)
+
|  
 
+
* '''mm''' - номер двигателя 00h..01h умноженный на 2 и увеличенный на 10h (например, для двигателя 1 это будет 12h)
dd - направление вращения 00h - СТОП, 01h - ВПЕРЕД, 02h - НАЗАД
+
* '''dd''' - направление вращения 00h - СТОП, 01h - ВПЕРЕД, 02h - НАЗАД
 
 
 
|-
 
|-
|Установить скорость вращения двигателя
+
| Установить скорость вращения двигателя
|QFF00mmss
+
| <code>'''QFF00'''mmss</code>
|mm - номер двигателя 00h..01h умноженный на 2 и увеличенный на 11h (например, для двигателя 1 это будет 13h)
+
|
 
+
* '''mm''' - номер двигателя 00h..01h умноженный на 2 и увеличенный на 11h (например, для двигателя 1 это будет 13h)
ss - скорость от 00h до FFh, в точности соответствует скважности выдаваемого на двигатели ШИМ-сигнала.
+
* '''ss''' - скорость от 00h до FFh, в точности соответствует скважности выдаваемого на двигатели ШИМ-сигнала.
 
|}
 
|}
  

Версия 15:34, 10 марта 2008

Шлюз-контроллер GATE-A8D8M2 версии 0.9 - Применение

Внешний вид шлюз-контроллера

Назначение

Взаимодействие ПК\Ноутбука\КПК с низкоуровневыми устройствами (двигателями постоянного тока, модельными сервоприводами, ИК-дальномерами, бамперами, сонарами, компасом и т.п.). Подключение шлюз-контроллера к ПК выполняется через стандартный последовательный COM-порт (скорость 9600Кбит). Исторически этот модуль является развитием модуля Шлюз-контроллер GATE-A8D16 и следствием смены приоритетов разработчика на компактных роботов. Разумеется допустимо автономное использование контроллера без какой-либо связи с ПК, в этом случае непосредственно программируем его через стандартные средства разработки и прошивки МК.

Основные параметры

  • Габариты: 64х64мм
  • МК: ATMega16/32/644

Возможности

  • 8 цифровых входов-выходов (доступны 3 режима работы - цифровой вход, цифровой выход, управление сервоприводом);
  • 8 аналоговых входов / цифровых выходов (доступны 4 режима работы - аналоговый вход, цифровой вход, цифровой выход, управление сервоприводом);
  • 2 выхода для управления двигателями с обратной связью по сдвоенным энкодерам;
  • i2c шина (взаимодействие с любыми i2c устройствами с ПК);

Формат обмена данными

При обмене данными ПК и шлюз-контроллера ПК считается управляющим, а шлюз-контроллер управляемым устройством. Единственное сообщение отсылаемое по инициативе шлюз-контроллера - сообщение "Ready!\n" о готовности выполнять команды при включении, все остальные сообщения шлюз-контроллера являются ответами на команды ПК.

Команды, отдаваемые ПК все имеют одну и ту же форму Q{AA}{RR}[{WW}*], в которой {AA} - адрес, {RR} - сколько байт хотим получить обратно, {WW}* - отсылаемые нами байты. Подробнее использование этой универсальной команды расписано ниже:

Команда Формат Входные параметры
Отправить по i2c несколько байт и получить несколько байт в ответ Qaarr{w}
  • aa - адрес 00h..7Fh устройства на шине i2c
  • rr - сколько байт получить от устройства
  • ww - байты которые нужно передать устройству
Установить режим работы порта ввода-вывода QFF00ppmm
  • pp - номер порта 00h..0Fh увеличенный на 20h (например, для порта 0Fh это будет 2Fh)
  • mm - режим работы (0 - цифровой вход, 1 - цифровой выход, 2 - управление сервоприводом, 3 - аналоговый вход - последний режим будет работать только для портов в которых есть эта возможность)
Установить значение на выходе порта QFF00ppvv
  • pp - номер порта 00h..0Fh
  • vv - значение (для цифровых выходов - 0/1, для управления сервоприводом - 17h..85h
Получить значение со входа порта QFF01pp
  • pp - номер порта 00h..0Fh увеличенный на 80h (например, для порта 0Ch это будет 8Ch)

обратно получим 1 байт - 0/1, если цифровой вход, либо 00h..FFh - если аналоговый (00h соответствует 0V, FFh соответствует 5V), либо если тип порта - выход - получим то, что туда отправляли.

Установить направление вращения двигателя QFF00mmdd
  • mm - номер двигателя 00h..01h умноженный на 2 и увеличенный на 10h (например, для двигателя 1 это будет 12h)
  • dd - направление вращения 00h - СТОП, 01h - ВПЕРЕД, 02h - НАЗАД
Установить скорость вращения двигателя QFF00mmss
  • mm - номер двигателя 00h..01h умноженный на 2 и увеличенный на 11h (например, для двигателя 1 это будет 13h)
  • ss - скорость от 00h до FFh, в точности соответствует скважности выдаваемого на двигатели ШИМ-сигнала.

Шлюз-контроллер GATE-A8D8M2 версии 0.9 - Внутреннее устройство

Недостатки модуля

К основным недостаткам можно отнести:

  • Допущенная ошибка при разработке печатной платы - пропущена дорожка, поэтому при пайке требуется на обратной стороне платы припаивать перемычку длиной 5мм. Абсолютно некритичная ошибка, в следующей версии будет исправлено.
  • На плате не предусмотрены подтягивающие резисторы для шины i2c. Так же некритичная ошибка, в следующей версии будет исправлено.
  • Не сделана кнопка сброса. Для планируемых целей не критично, теоретически можно вывести кнопку припаяв пару проводков в соответствующие места платы, в следующей версии будет исправлено.

Принципиальная схема и печатная плата

Доступны к скачке схема и разведенная печатная плата в формате EAGLE (включая подготовленные файлы Gerber и Excellon для производства печатной платы): Скачать.

Принципиальная схема (25Кб)
Разводка печатной платы (70Кб)
Готовая печатная плата (104Кб)

Прошивка шлюз-контроллера

Файл прошивки реализующий указанные выше в протоколе функции работы с двигателями, портами ввода-вывода и шлюза i2c:

Используемые компоненты

Наименование Кол-во
Контроллер ATMega16/32/644 [2] в DIP корпусе 1
Драйвер двигателей L293D в DIP корпусе 1
Кварц 16МГц[3] 1
Диоды шоттки 1N5817 или 1N5818 или 1N5819 16
ЧИП-Конденсаторы размера 1206 керамические 27пФ 2
Конденсаторы 25V, 100мкФ 2
ЧИП-Резисторы размера 1206 на 5.1кОм 2
Разъемы штыревые сдвоенные, 20x2 контактов 1
Разъемы штыревые одинарные, 34x2 контактов 1
Разъем IDC10 1

Ссылки

  1. Статья в AvrFreaks Wiki: Documentation:AVR_GCC/Winavr
  2. Документация: ATMega16, ATMega32, ATMega644
  3. для ATMega644 можно 20МГц