Урок №1 — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
м (Новая: '''УРОК №1 ===Учим МиниБот ездить под управлением ИК-пульта от телевизара по протоколу RC-5==='''<br /> '''Зада...)
 
(Учим МиниБот ездить под управлением ИК-пульта от телевизара по протоколу RC-5)
 
(не показано 13 промежуточных версий 3 участников)
Строка 1: Строка 1:
 +
[[Категория:МиниБот]]
  
'''УРОК №1 ===Учим МиниБот ездить под управлением ИК-пульта от телевизара по протоколу RC-5==='''<br />
+
[[Категория:МиниБот]]
 +
== Учим МиниБот ездить под управлением ИК-пульта от телевизара по протоколу RC-5 ==
 +
* [[Задание№1]] ''-=Учим МиниБот ехать прямо на заданной скорости=-''<br />
 +
* [[Задание№2]] ''-=Учим МиниБот работать с УАРТом=-''<br />
 +
* [[Задание№3]] ''-=Учим МиниБот понимать команды RC5 от ИК-пульта обычного телевизора=-''<br />
 +
* [[Задание№4]] ''-=Собираем все части кода в кучу=-''<br />
  
'''Задание №1''' ''-=Учим МиниБот ехать прямо на заданной скорости=-''<br />
+
{{МиниБот Уроки и Задания}}
 
 
Указываем васику с каким крутым камнем ему прийдется иметь дело
 
<blockquote>
 
$prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00      'указываем какие фусибиты надо прошить<br />
 
$regfile = "m32def.dat"      ' файл спецификации Меги32<br />
 
$crystal = 8000000      ' указываем на какой частоте будем работать<br />
 
</blockquote>
 
конфигурируем необходимые ноги
 
<blockquote>
 
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down<br />
 
Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2      'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl<br />
 
Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3      'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr<br />
 
Config Pind.4 = Output      'ногу ШИМа левого движка сконфигурировали как выход<br />
 
Config Pind.5 = Output      'ногу ШИМа правого движка  сконфигурировали как выход<br />
 
</blockquote>
 
Объявляем переменную в которой будем держать текущую скорость
 
<blockquote>
 
Dim Speed As Byte<br />
 
Speed = 70<br />
 
</blockquote>
 
Так как мы используем аппаратный ШИМ то должны учитывать, что 100% скорости это 255 попугаев ШИМа.<br />
 
0% это соответсвенно 0 попугаев ШИМа. Но фактически движки не будут крутиться при ШИМе менее 50-70 попугаев.<br />
 
 
 
Теперь собственно основной код программы
 
<blockquote>
 
Do<br />
 
  Drl = 0  'направление движения левого движка, в нашем с<code></code>лучае это прямо<br />
 
  Drr = 0  'направление движения правого движка, в нашем случае это прямо<br />
 
  Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed<br />
 
Loop<br />
 
</blockquote>
 
 
 
----
 
 
 
Итого код должен выглядеть вот так
 
 
 
 
 
<code>
 
$prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00      'указываем какие фусибиты надо прошить<br />
 
$regfile = "m32def.dat"      ' файл спецификации Меги32<br />
 
$crystal = 8000000      ' указываем на какой частоте будем работать<br />
 
 
 
'----------------------------------------------------------------------------<br />
 
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down<br />
 
Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2      'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl<br />
 
Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3      'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr<br />
 
Config Pind.4 = Output      'ногу ШИМа левого движка сконфигурировали как выход<br />
 
Config Pind.5 = Output      'ногу ШИМа правого движка  сконфигурировали как выход<br />
 
'----------------------------------------------------------------------------<br />
 
Dim Speed As Byte<br />
 
Speed = 70<br />
 
 
 
Do<br />
 
Drl = 0  'направление движения левого движка, в нашем случае это прямо<br />
 
Drr = 0  'направление движения правого движка, в нашем случае это прямо<br />
 
Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed<br />
 
Loop<br />
 
</code>
 
 
 
Теперь после компиляции и прошивки этого кода, МиниБот должен поехать очень медленно прямо.<br />
 

Текущая версия на 14:56, 6 апреля 2008

Учим МиниБот ездить под управлением ИК-пульта от телевизара по протоколу RC-5

  • Задание№1 -=Учим МиниБот ехать прямо на заданной скорости=-
  • Задание№2 -=Учим МиниБот работать с УАРТом=-
  • Задание№3 -=Учим МиниБот понимать команды RC5 от ИК-пульта обычного телевизора=-
  • Задание№4 -=Собираем все части кода в кучу=-