Структура данных для локально измеренных расстояний до препятствий — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
(Структура данных для хранения информации о сенсоре)
(Структура данных для хранения информации о результатах измерения)
 
(не показаны 2 промежуточные версии этого же участника)
Строка 1: Строка 1:
==Структура данных для хранения информации о сенсоре==
+
==Структура данных для хранения информации о сенсоре - orDistSensSpec==
 
* Единица измерения длин:
 
* Единица измерения длин:
 
** мм;
 
** мм;
Строка 20: Строка 20:
 
**Три угла определяющие изначальные направление и ориентацию сенсора (a,b,c);
 
**Три угла определяющие изначальные направление и ориентацию сенсора (a,b,c);
  
==Структура данных для хранения информации о результатах измерения==
+
==Структура данных для хранения информации о результатах измерения - orDistSensResult==
 
* Метка о моменте измерения (timestamp);
 
* Метка о моменте измерения (timestamp);
 
* Направление сенсора в момент измерения:
 
* Направление сенсора в момент измерения:

Текущая версия на 16:16, 15 мая 2009

Структура данных для хранения информации о сенсоре - orDistSensSpec

  • Единица измерения длин:
    • мм;
    • см;
    • дюйм;
    • 1/10 дюйма;
  • Информация о возможностях сенсора:
    • Минимальная дальность;
    • Максимальная дальность;
    • Угол в котором от вектора измерения этим сенсором может быть обнаружено препятствие;
    • ОПЦИЯ: Количество ответов которое максимум может прийти по 1 направлению (обычно для сонара или когда не можем определиться с вариантом какой правильный).
  • Информация о матрице сенсоров (если отдельный сенсор - это матрица 1х1, если сенсоры по окружности - матрица Kx1).
    • Размер матрицы по горизонтали;
    • Размер матрицы по вертикали;
    • Вектор А левого верхнего измерения;
    • Вектор перехода от конца вектора А к концу вектора Б правого верхнего измерения;
    • Вектор перехода от конца вектора А к концу вектора В левого нижнего измерения;
  • Точка крепления сенсора на роботе:
    • Локальные координаты (x,y,z);
    • Три угла определяющие изначальные направление и ориентацию сенсора (a,b,c);

Структура данных для хранения информации о результатах измерения - orDistSensResult

  • Метка о моменте измерения (timestamp);
  • Направление сенсора в момент измерения:
    • Локальные координаты относительно точки крепления(x,y,z);
    • Три угла определяющие направление и ориентацию сенсора относительно направления крепления (a,b,c);
  • Массив результатов измерения (по матрице перебираем сначала координату Х, внутри Y, если из 1 направления несколько ответов то внутри перебираем их):
    • Измеренное расстояние (-1 если ничего не нашли, -2 если не смогли измерить);
    • Вероятность правильного измерения (надежность ответа);