Просмотр исходного текста страницы Структура данных для локально измеренных расстояний до препятствий

==Структура данных для хранения информации о сенсоре - orDistSensSpec==
* Единица измерения длин:
** мм;
** см;
** дюйм;
** 1/10 дюйма;
* Информация о возможностях сенсора:
** Минимальная дальность;
** Максимальная дальность;
** Угол в котором от вектора измерения этим сенсором может быть обнаружено препятствие;
** ОПЦИЯ: Количество ответов которое максимум может прийти по 1 направлению (обычно для сонара или когда не можем определиться с вариантом какой правильный).
*Информация о матрице сенсоров (если отдельный сенсор - это матрица 1х1, если сенсоры по окружности - матрица Kx1).
**Размер матрицы по горизонтали;
**Размер матрицы по вертикали;
**Вектор А левого верхнего измерения;
**Вектор перехода от конца вектора А к концу вектора Б правого верхнего измерения;
**Вектор перехода от конца вектора А к концу вектора В левого нижнего измерения;
*Точка крепления сенсора на роботе:
**Локальные координаты (x,y,z);
**Три угла определяющие изначальные направление и ориентацию сенсора (a,b,c);

==Структура данных для хранения информации о результатах измерения - orDistSensResult==
* Метка о моменте измерения (timestamp);
* Направление сенсора в момент измерения:
** Локальные координаты относительно точки крепления(x,y,z);
** Три угла определяющие направление и ориентацию сенсора относительно направления крепления (a,b,c);
* Массив результатов измерения (по матрице перебираем сначала координату Х, внутри Y, если из 1 направления несколько ответов то внутри перебираем их):
** Измеренное расстояние (-1 если ничего не нашли, -2 если не смогли измерить);
** Вероятность правильного измерения (надежность ответа);