Протоколы взаимодействия модулей

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск


Для связи вычислительных узлов между собой, а так же с рядом сложных сенсоров и исполнительных устройств используются различные транспортные протоколы, обеспечивающий нужный уровень затрат, энергопотребления, скорости, помехозащищенности и общей длины кабеля между блоками. Ниже дан обзор основных протоколов применяющихся в роботах:

Тип Топология Скорость Макс. длина Защита от помех Уровень напряж. Применение Цена МК с интерфейсом Цена конвертора уровней Информация о протоколе
spi точка-точка до 1Mbps до 1м низкая 5В (TTL) Взаимодействие МК с периферией (например, флеш-память) spi почти во всех МК не требуется [kilm.by.ru]
i2c(twi) шина до 1Mbps низкая 5В (TTL) Взаимодействие МК с периферией (например, флеш-память, датчики, АЦП), в том числе с другими МК i2с почти во всех МК не требуется [википедия]

[www.gaw.ru]

ttl-uart точка-точка до 1Mbps низкая 5В (TTL) в основном используется как логический уровень для RS-232, RS-485, редко для UpLink'a с радиоканалом, взаимодействием с высокоуровневой периферией, например, GPS-модулями или GSM-модемами. ttl-uart почти во всех МК не требуется см. RS-232, отличие только в физических уровнях
rs-232 точка-точка до 115Kbps 15м средняя 15В В основном используется для взаимодействия МК-ПК ttl-uart почти во всех МК 3$ [www.gaw.ru]
rs-485 шина 62.5Kbps-10Mbps* 1200м-10м* высокая ? В основном используется для взаимодействия многочисленных модулей на базе МК с одним управляющим ПК ttl-uart почти во всех МК 3$ [википедия]

[www.gaw.ru]

can шина 10Kbps-1Mbps* 5000м-10м* высокая ? В основном используется для взаимодействия многочисленных модулей на базе МК с одним управляющим МК или ПК 15$ не требуется [www.gaw.ru]

[википедия]

Примечание* - чем больше расстояние, тем меньше скорость.