Программирование LEGO NXT роботов на языке NXC - Создаём музыку

Автор: Daniele Benedettelli

Перевод: © Ботов Антон aka =DeaD=, 2009

Эксклюзивно для www.roboforum.ru
копирование на другие ресурсы и публикация перевода
без разрешения его автора запрещены

Создаём музыку

Модуль NXT имеет встроенный динамик и может воспроизводить музыку и даже звуковые файлы. Это может быть полезно в том случае, когда вы хотите чтобы NXT сказал вам, что что-то случилось. Но это также может быть просто более интересно, когда робот играет музыку или разговаривает в процессе выполнения заданий.

Проигрываем звуковые файлы

BricxCC содержит в себе встроенную утилиту для преобразования .wav-файлов в .rso-файлы, доступную через меню "Tools" / "Sound conversion".

Завершив преобразование, вы можете сохранить .rso-файлы со звуками во флеш-память NXT при помощи другой утилиты (меню "Tools" / "NXT explorer"), после чего их можно будет воспроизводить командой

PlayFileEx(filename, volume, loop?)

Аргументы команды - имя файла, громкость (число от 0 до 4), и необязательный флаг зацикливания "loop", выставьте его в 1 (или TRUE), если хотите, чтобы файл вопроизвёлся не один раз, выставление его в 0 (или FALSE) воспроизведёт файл один раз.

#define TIME 200
#define MAXVOL 7
#define MINVOL 1
#define MIDVOL 3
#define pause_4th Wait(TIME)
#define pause_8th Wait(TIME/2)
#define note_4th \
PlayFileEx("! Click.rso",MIDVOL,FALSE); pause_4th
#define note_8th \
PlayFileEx("! Click.rso",MAXVOL,FALSE); pause_8th
task main()
{
  PlayFileEx("! Startup.rso",MINVOL,FALSE);
  Wait(2000);
  note_4th;
  note_8th;
  note_8th;
  note_4th;
  note_4th;
  pause_4th;
  note_4th;
  note_4th;
  Wait(100);
}

Эта забавная программа сначала проигрывает звук начала работы, который вы возможно уже слышали, а затем использует стандартный звук "click" чтобы сыграть джингл “Shave and a haircut” который приводит в восторг кролика Роджера! Макрос действительно очень удобен в данном случае для упрощения записи команд в главное задаче: попробуйте модифицировать настройки громкости чтобы сделать мелодию наиболее приятной.

Играем музыку

Чтобы воспроизвести тоновый сигнал вы можете использовать команду PlayToneEx(frequency, duration, volume, loop?) Она имеет 4 параметра. Первый это частота тона в Герцах, второй - продолжительность в 1/1000 секунды (как в операторе "wait"), и последний - такой же флаг зацикливания, как и в предыдущей команде. Кроме того может быть использована команда PlayTone(frequency, duration), в этом случае громкость используется настроенная в меню вашего модуля NXT, а функция зацикливания недоступна.

Вот таблица с полезными частотами музыкальных нот по октавам:

Нота	3	4	5	6	7	8	9
B (Си)	247	494	988	1976	3951	7902
A# (Ля-диез)	233	466	932	1865	3729	7458
A (Ля)	220	440	880	1760	3520	7040	14080
G# (Соль-диез)		415	831	1661	3322	6644	13288
G (Соль)		392	784	1568	3136	6272	12544
F# (Фа-диез)		370	740	1480	2960	5920	11840
F (Фа)		349	698	1397	2794	5588	11176
E (Ми)		330	659	1319	2637	5274	10548
D# (Ре-диез)		311	622	1245	2489	4978	9956
D (Ре)		294	587	1175	2349	4699	9398
C# (До-диез)		277	554	1109	2217	4435	8870
C (До)		262	523	1047	2093	4186	8372

As with the case of PlayFileEx, the NXT does not wait for the note to finish. So if you use multiple tones in a row then you had better add (slightly longer) wait commands in between. Here is an example:

#define VOL 3
task main()
{
PlayToneEx(262,400,VOL,FALSE); Wait(500);
PlayToneEx(294,400,VOL,FALSE); Wait(500);
PlayToneEx(330,400,VOL,FALSE); Wait(500);
PlayToneEx(294,400,VOL,FALSE); Wait(500);
PlayToneEx(262,1600,VOL,FALSE); Wait(2000);
}

You can create pieces of music very easily using the Brick Piano that is part of the BricxCC.

If you want to have the NXT play music while driving around, better use a separate task for it. Here you have an example of a rather stupid program where the NXT drives back and forth, constantly making music.

task music()
{
  while (true)
  {
    PlayTone(262,400); Wait(500);
    PlayTone(294,400); Wait(500);
    PlayTone(330,400); Wait(500);
    PlayTone(294,400); Wait(500);
  }
}

task movement()
{
  while(true)
  {
    OnFwd(OUT_AC, 75); Wait(3000);
    OnRev(OUT_AC, 75); Wait(3000);
  }
}

task main()
{
  Precedes(music, movement);
}

Подводим итоги

В этой главе вы научились как с помощью NXT проигрывать звуки и музыку. Кроме того вы увидели, как использовать отдельную задачу для воспроизведения музыки.