Программирование LEGO NXT роботов на языке NXC - Первая программа — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
(Первая программа)
(Ошибки в программе)
Строка 89: Строка 89:
  
 
==Ошибки в программе==
 
==Ошибки в программе==
When typing in programs there is a reasonable chance that you make some errors. The compiler notices the
+
Когда вы набираете программы существует вероятность допустить ошибки. Компилятор сообщает обо всех обнаруженных им ошибках внизу окна в котором вы писали программу, как это показано на этом изображении:
errors and reports them to you at the bottom of the window, like in the following figure:
+
 
It automatically selects the first error (we mistyped the name of the motor). When there are more errors, you can
+
[[Изображение:BricxCCScreenShot3.jpg]]
click on the error messages to go to them. Note that often errors at the beginning of the program cause other
+
 
errors at other places. So better only correct the first few errors and then compile the program again. Also note
+
Он автоматически выделяет первую ошибку (мы неправильно написали наименование мотора). Когда у вас выдалось несколько ошибок, вы можете щёлкнуть на интересующем вас сообщении об ошибке и перейти к соответствующему месту программы. Обратите внимание, что часто ошибки в начале программы могут повлечь ошибки в других местах. Так что лучше исправлять только первые несколько ошибок и пытаться скомпилировать программу еще раз. Так же заметим, что подсветка синтаксиса помогает избежать ошибок при разработке. Например, в последней строке мы написали Of вместо Off. Так как это неизвестная команда, она не подсвечена.
that the syntax highlighting helps a lot in avoiding errors. For example, on the last line we typed Of rather than
+
 
Off. Because this is an unknown command it is not highlighted.
 
 
There are also errors that are not found by the compiler. If we had typed OUT_B this would cause the wrong
 
There are also errors that are not found by the compiler. If we had typed OUT_B this would cause the wrong
 
motor to turn. If your robot exhibits unexpected behavior, there is most likely something wrong in your program.
 
motor to turn. If your robot exhibits unexpected behavior, there is most likely something wrong in your program.
 +
 
==Изменяем скорость==
 
==Изменяем скорость==
 
As you noticed, the robot moved rather fast. To change the speed you just change the second parameter inside
 
As you noticed, the robot moved rather fast. To change the speed you just change the second parameter inside

Версия 14:44, 16 мая 2009

Автор: Daniele Benedettelli

Перевод: © Ботов Антон aka =DeaD=, 2009

Эксклюзивно для www.roboforum.ru
копирование на другие ресурсы и публикация перевода
без разрешения его автора запрещены

Первая программа

В этой главе я покажу как написать очень простую программу. Мы будем программировать робота, чтобы он 4 секунды ехал вперед, потом 4 секунды ехал назад, а потом остановился. Это будет выглядеть не очень впечатляюще, но вы сможете на этом примере получить представления об простейших способах программирования. Кроме того вы сможете понять, насколько это просто. Но, прежде чем писать программу, нам нужно собрать робота.

Постройка робота

Робот, которого мы будем использовать в этом курсе - Tribot, это первый колёсный робот которого инструкция к NXT предлагает вам собрать после покупки набора. Единственное отличие будет заключаться в том, что вы должны подключить правый мотор в порт A, левый мотор в порт C, а мотор захвата в порт B.

Lego NXT Tribot.jpg

Убедитесь, что вы правильно установили драйверы Mindstorms NXT Fantom Drivers, которые поставлялись с набором.

Запуск Bricx Command Center

Мы будем писать программы используя Bricx Command Center. Запустите его двойным щелчком по иконке BricxCC (я предполагаю, что вы уже установили BricxCC. Если нет, загрузите его с сайта (см. введение), и установите его в любой удобный вам каталог). Программа попросит вас предоставить ей возможность подключиться к роботу. Включите робота и нажмите "ОК". Программа (скорее всего) автоматически найдёт робота. После чего интерфейс пользователя будет выглядеть так, как показано ниже (но без закладки с текстовым окном).

BricxCCScreenShot1.jpg

Интерфейс выглядит как стандартный текстовый редактор с обычным меню и кнопками для открытия и сохранения файлов, печати, редактирования и т.п. Но среди них есть несколько специальных меню для компилирования программ и загрузки их в робота, а также для получения информации от робота. Пока вы можете не обращать на них внимание. Мы планируем сейчас написать новую программу. Так что нажимайте кнопку "New File" чтобы открыть новое пустое окно с текстовым редактором.

Написание программы

Теперь введите текст программы:

task main()
{
OnFwd(OUT_A, 75);
OnFwd(OUT_C, 75);
Wait(4000);
OnRev(OUT_AC, 75);
Wait(4000);
Off(OUT_AC);
}

На первый взгляд выглядит немного сложно, так что давайте разберемся в ней.

Программы NXC состоят из задач ("task"). Наша программа содержит всего одну задачу с именем "main". Каждая программа должна содержать задачу с именем "main", которая будет исполняться роботом. Вы узнаете больше о задачах в главе 6. Задача состоит из набора команд, называемых также операторами. Операторы заключены в фигурные скобки, чтобы было ясно, что они принадлежат этой задаче. Каждый оператор заканчивается точкой с запятой. Это позволяет понять где кончается один оператор и начинается следующий. В целом задача обычно выглядит следующим образом:

task main()
{
statement1;
statement2;
…
}

Наша программа содержит 6 операторов. Давайте разберем их по очереди:

OnFwd(OUT_A, 75);

Этот оператор говорит роботу включить выход "A", это в нашем случае мотор, подключенный к порту "А" модуля NXT, на движение вперёд.. Число следующее за указанием порта устанавливает скорость мотора в 75% от максимальной.

OnFwd(OUT_C, 75);

Такой же оператор, но теперь включаем мотор "C". После этих двух операторов оба мотора вращаются и робот едет вперёд.

Wait(4000);

Теперь время немного подождать. Этот оператор говорит нам подождать 4 секунды. Аргумент, которым является число в скобках, указывается в 1/1000 секунды, так что мы можем с большой точностью сказать программе сколько нужно ждать. Следующие 4 секунды программа будет ждать, а робот с включенными двигателями ехать вперед.

OnRev(OUT_AC, 75);

Робот проехал вперед достаточно далеко, так что мы скажем ему ехать в обратном направлении, т.е. назад. Обратите внимание, что мы можем установить режим работы обоих моторов сразу используя аргумент OUT_AC. Мы вполне могли таким же образом заменить одним первые два оператора задачи.

Wait(4000);

Снова ждём 4 секунды.

Off(OUT_AC);

И наконец выключаем оба мотора.

Вот и вся программа. Она включает на 4 секунды оба мотора на движение вперед, затем на 4 секунды на движение назад и в конце выключает их.

Вы наверное заметили при написании программы автоматическое выделение фрагментов кода разными цветами. Эти цвета и стили используемые текстовым редактором можно настраивать, если они вам кажутся неудобными.

Запуск программы

После написания программы, нам потребуется её скомпилировать (превратить её в двоичные коды, которые робот может разобрать и выполнить) и переслать полученные двоичные коды в робота используя USB-кабель или Bluetooth-донгл (сокращенно - загрузить программу в робота).

BricxCCScreenShot2.jpg

На этой панели расположены кнопки, которые позволяют (слева направо) компилировать программу, загружать её в робота, запускать выполнение программы на роботе и останавливать его.

Нажмите вторую кнопку и, если вы не сделали ошибок при написании программы, она корректно скомпилируется и загрузится в робота (если при написании программы вы допустили ошибки, об этом будет выдано сообщение, см. более подробно ниже).

Теперь мы можем запустить нашу программу на выполнение. Чтобы сделать это зайдите в меню "My Files" на модуле, "Software files", и запустите ("run") программу с названием "1_simple". Помните: файлы программ в файловой системе NXT имеют такие же имена, как и исходные NXC-файлы.

Кроме того, чтобы ваша программа после загрузки запустилась автоматически вы можете использовать комбинацию клавиш CTRL+F5 или после загрузки программы на робота нажать зелёную кнопку запуска программы.

Делает ли робот то, что мы запрограммировали? Если нет, проверьте соединения проводов.

Ошибки в программе

Когда вы набираете программы существует вероятность допустить ошибки. Компилятор сообщает обо всех обнаруженных им ошибках внизу окна в котором вы писали программу, как это показано на этом изображении:

BricxCCScreenShot3.jpg

Он автоматически выделяет первую ошибку (мы неправильно написали наименование мотора). Когда у вас выдалось несколько ошибок, вы можете щёлкнуть на интересующем вас сообщении об ошибке и перейти к соответствующему месту программы. Обратите внимание, что часто ошибки в начале программы могут повлечь ошибки в других местах. Так что лучше исправлять только первые несколько ошибок и пытаться скомпилировать программу еще раз. Так же заметим, что подсветка синтаксиса помогает избежать ошибок при разработке. Например, в последней строке мы написали Of вместо Off. Так как это неизвестная команда, она не подсвечена.

There are also errors that are not found by the compiler. If we had typed OUT_B this would cause the wrong motor to turn. If your robot exhibits unexpected behavior, there is most likely something wrong in your program.

Изменяем скорость

As you noticed, the robot moved rather fast. To change the speed you just change the second parameter inside parentheses. The power is a number between 0 and 100. 100 is the fastest, 0 means stop (NXT servo motors will hold position). Here is a new version of our program in which the robot moves slowly: task main() { OnFwd(OUT_AC, 30); Wait(4000); OnRev(OUT_AC, 30); Wait(4000); Off(OUT_AC); }

Подводим итоги

In this chapter you wrote your first program in NXC, using BricxCC. You should now know how to type in a program, how to download it to the robot and how to let the robot execute the program. BricxCC can do many more things. To find out about them, read the documentation that comes with it. This tutorial will primarily deal with the language NXC and only mention features of BricxCC when you really need them. You also learned some important aspects of the language NXC. First of all, you learned that each program has one task named main that is always executed by the robot. Also you learned the four basic motor commands: OnFwd(), OnRev() and Off(). Finally, you learned about the Wait() statement.