Перемещение робота в нужную точку векторной карты

Задача перемещения робота в нужную точку карты обычно формулируется следующим образом:

Дано: Карта препятствий, текущее положение робота и конечное положение, в которое нам нужно попасть. Требуется: Составить маршрут (план движения), позволяющий избегажать всех препятствий и приводящий в нужную точку карты за приемлимое или оптимальное время.

При этом под "положением робота" могут пониматься как "координаты робота", так и пара "координаты робота + направление робота".

Наиболее часто при решении этой задачи считается, что робот может поворачиваться в нужную сторону вокруг своей оси на месте (танковый поворот) и этим временем поворота обычно пренебрегают.