Зрение

Стандартные интерфейсы

Структуры данных:

• Структуры данных для описания (стерео)камеры;

Стандартные интерфейсы:

• 3Д-реконструкция, сам алгоритм, варианты использования:
  • Получение информации об алгоритме:
    • Вход: Запрос информации;
    • Выход: Минимальное и максимальное обрабатываемое смещение на изображениях;
  • Использование алгоритма:
    • Вход: 2 изображения
    • Выход: Массив смещений, массив вероятностей.

• 3Д-реконструкция, обертка алгоритма:
  • Вход: Описание стереокамеры, изображения с камер, функция содержащая сам алгоритм реконструкции;
  • Выход: Результаты измерения расстояний

• 3Д-реконструкция, подготовка информации о датчике расстояний:
  • Вход: Описание стереокамеры, функция содержащая сам алгоритм реконструкции;
  • Выход: Структура данных для локально измеренных расстояний до препятствий;

• Утилита калибровки:
  • Вход: Разрешение камеры, серия изображений снятые по инструкции (с шахматной доской фиксированного размера на фиксированных расстояниях и т.п.).
  • Выход: Полное описание камеры, включая все параметры калиброки - дисторсия и т.п.

Алгоритмы

Фильтрация и коррекция изображений

Эти алгоритмы используются для первичной обработки полученных изображений и позволяют убрать локальные шумы, повысить контрастность изображения и провести другие подобного сорта несложные преобразования.

• Калибровка камер
• Матричные фильтры - размытие, шарпинг и прочие.
• Субпиксельные методы

Определение расстояния до объектов на изображении

Методы основанные на наборе изображений снятых одновременно двумя и более камерами (Stereo-vision):

• Block-matching Stereo-Vision;

Методы основанные на последовательности изображений снятых одной камерой (Optical-flow):

• Block-matching Optical-Flow;

Распознавание образов

Общие вопросы распознавания образов:

• Инварианты геометрических тел, устойчивые к помехам и искажениям;

Распознавание различных предопределенных специальных образов (визуальных маяков):

• Распознавание маяков типа "Q-Code";