Задание№1-1 — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
м
Строка 11: Строка 11:
 
</source>
 
</source>
 
конфигурируем необходимые ноги
 
конфигурируем необходимые ноги
<blockquote>
+
{|
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down<br />
+
|<source lang="vb">
Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2      'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl<br />
+
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3      'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr<br />
+
Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2      'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl
Config Pind.4 = Output      'ногу ШИМа левого движка сконфигурировали как выход<br />
+
Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3      'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr
Config Pind.5 = Output      'ногу ШИМа правого движка  сконфигурировали как выход<br />
+
Config Pind.4 = Output      'ногу ШИМа левого движка сконфигурировали как выход
</blockquote>
+
Config Pind.5 = Output      'ногу ШИМа правого движка  сконфигурировали как выход
 +
</source>
 +
 
 
Объявляем переменную в которой будем держать текущую скорость
 
Объявляем переменную в которой будем держать текущую скорость
 
<blockquote>
 
<blockquote>

Версия 08:15, 6 апреля 2008

Задание №1 -=Учим МиниБот ехать прямо на заданной скорости=-

Указываем васику с каким крутым камнем ему прийдется иметь дело

<source lang="vb">

$prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00 'указываем какие фусибиты надо прошить $regfile = "m32def.dat" ' файл спецификации Меги32 $crystal = 8000000 ' указываем на какой частоте будем работать </source> конфигурируем необходимые ноги

<source lang="vb">

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr Config Pind.4 = Output 'ногу ШИМа левого движка сконфигурировали как выход Config Pind.5 = Output 'ногу ШИМа правого движка сконфигурировали как выход </source>

Объявляем переменную в которой будем держать текущую скорость

Dim Speed As Byte
Speed = 70

Так как мы используем аппаратный ШИМ то должны учитывать, что 100% скорости это 255 попугаев ШИМа.
0% это соответсвенно 0 попугаев ШИМа. Но фактически движки не будут крутиться при ШИМе менее 50-70 попугаев.

Теперь собственно основной код программы

Do
Drl = 0 'направление движения левого движка, в нашем случае это прямо
Drr = 0 'направление движения правого движка, в нашем случае это прямо
Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed
Loop


Итого код должен выглядеть вот так


<source lang="vb">

$prog &HFF , &HE4 , &HD9 , &H00 'указываем какие фусибиты надо прошить $regfile = "m32def.dat" ' файл спецификации Меги32 $crystal = 8000000 ' указываем на какой частоте будем работать

'---------------------------------------------------------------------------- Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down Config Pinc.2 = Output : Drl Alias Portc.2 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl Config Pinc.3 = Output : Drr Alias Portc.3 'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr Config Pind.4 = Output 'ногу ШИМа левого движка сконфигурировали как выход Config Pind.5 = Output 'ногу ШИМа правого движка сконфигурировали как выход '---------------------------------------------------------------------------- Dim Speed As Byte Speed = 70

Do Drl = 0 'направление движения левого движка, в нашем случае это прямо Drr = 0 'направление движения правого движка, в нашем случае это прямо Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed Loop </source>

Теперь после компиляции и прошивки этого кода, МиниБот должен поехать очень медленно прямо.

Обратно к уроку Урок №1