Железо МиниБота — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
м (Системный разъем)
(Системный разъем)
Строка 35: Строка 35:
 
=== Системный разъем ===
 
=== Системный разъем ===
 
Нумерация системного разъема указана по шлейфу, а не по контактам разъема!
 
Нумерация системного разъема указана по шлейфу, а не по контактам разъема!
[[Изображение:MB_Connector.jpg|thumb|left|Нумерация системного разъема]]
 
 
{|class="standard"
 
{|class="standard"
 +
|rowspan=15|[[Изображение:MB_Connector.jpg|Нумерация системного разъема]]
 
! Номер Pin
 
! Номер Pin
 
! Назначение
 
! Назначение
 +
! Расшифровка
 
|-
 
|-
| 1  
+
| 1 || GND || Земля
| GND
 
 
|-
 
|-
| 2
+
| 2 || BAT || + батареи
| BAT
 
 
|-
 
|-
| 3
+
| 3 || RES || Программатор, сигнал RESET
| RES
 
 
|-
 
|-
| 4
+
| 4 || MOSI || Программатор, сигнал MOSI  
| MOSI  
 
 
|-
 
|-
| 5
+
| 5 || MISO || Программатор, сигнал MISO
| MSO
 
 
|-
 
|-
| 6
+
| 6 || SCK || Программатор, сигнал SCK
| SCK  
 
 
|-
 
|-
| 7
+
| 7 || XTAL1 || Тактирование МК
| XTAL1  
 
 
|-
 
|-
| 8
+
| 8 || PORTA3 || Вывод МК PA3
| PORT3
 
 
|-
 
|-
| 9
+
| 9 || SD_DATA ||
| SD_DATA  
 
 
|-
 
|-
| 10
+
| 10 || SDA || Шина I2C
| SDA  
 
 
|-
 
|-
| 11
+
| 11 || SCL || Шина I2C
| SCL  
 
 
|-
 
|-
| 12
+
| 12 || TxD || Асинхронный выход данных
| TxD  
 
 
|-
 
|-
| 13
+
| 13 || RxD || Асинхронный вход данных
| RxD  
 
 
|-
 
|-
| 14
+
| 14 || USB-5V || Вход зарядки от USB
| USB-5V  
 
 
|}
 
|}
 
<br clear="both" />
 
<br clear="both" />

Версия 09:39, 6 сентября 2008


Собранный МиниБот со стандартной механикой

МиниБот представляет собой 2х колёсную конструкцию с центром тяжести ниже оси колёс(что позволяет ездить на 2х колёсах не переворачиваясь)

Электронная схема выполнена на 2х стороннем стеклотекстолите в основном из SMD компонентов. Мозг робота микроконтроллер семейства Atmel AVR[1] ATMega32.

Физический размер платы - 90x90 мм.

Дополнительная опция - ЖКИ от Siemens S65 131x175

Миниботовский Интернет-магазин http://minibot.webasyst.net/shop

Схема

Схема



Скачать схему МиниБота в формате P-CAD

Драйвер двигателей

Схема драйвера двигателей


Печатная плата

ПП


Системный разъем

Нумерация системного разъема указана по шлейфу, а не по контактам разъема!

Нумерация системного разъема Номер Pin Назначение Расшифровка
1 GND Земля
2 BAT + батареи
3 RES Программатор, сигнал RESET
4 MOSI Программатор, сигнал MOSI
5 MISO Программатор, сигнал MISO
6 SCK Программатор, сигнал SCK
7 XTAL1 Тактирование МК
8 PORTA3 Вывод МК PA3
9 SD_DATA
10 SDA Шина I2C
11 SCL Шина I2C
12 TxD Асинхронный выход данных
13 RxD Асинхронный вход данных
14 USB-5V Вход зарядки от USB


Комплектация

ПП с запаянными SMD
Штыревые компоненты
Комплект механики

Полная комплектация:

  • Плата печатная с запаянными SMD компонентами
  • Комплект штыревых компонентов
  • Комплект механики

Комплект штыревых компонентов

Наименование Кол-во
Кнопка - выключатель питания 1
Двухцветный светодиод 3
ИК-светодиод 8
ИК-фототранзистор 5

Комплект механики

Наименование Кол-во
электромотор QX-FF-130-2860 21х39мм 1-1.5V Частота вращения, об/мин 7400 2
шпилька М5 длинной 90 мм 1
гайка М5 2
гайка М5 с пресшайбой 2
подшипник 2
хомутик 4
2-х сторонний скотч 10 см


Описание компонент

Сенсоры

На роботе установленны следующие сенсоры:

  • Датчики оборотов колеса (энкодеры) состоящие из 2 пар ИК-светодиодов и ИК-фототранзисторов
  • Датчики нагрузки на двигатели (датчики тока)
  • Датчики линии состоящие из 3 пар ИК-светодиодов и ИК-фототранзисторов
  • Датчики препятствия состоящие из:
    • двух ИК-светодиода по углам и TSOP спереди
    • ИК-светодиода и TSOP сзади

У датчиков препятствия есть альтернативное назначение, например:

  • Обмен информацией с внешними устройствами с другими роботами
  • Поиск и наведение на базу зарядки

Энкодеры

Собранный энкодер

Энкодеры представляют собой 2 бумажных диска с секторами. Положение считываются с помощью оптопары из ИК диода и фототранзистора. Оптопара поставляется в разобранном виде и предполагается самостоятельное её изготовление.

Питание

Литий-ионный аккумулятор[2] включен в стандартную комплектацию. Cхема зарядки реализована аппаратно на плате МиниБота микросхемой заряда литиевых акб. MAX1555 и позволяет заряжаться от USB порта компьютера, поэтому никаких дополнительных блоков питания не требуется.


Ссылки

  1. Статья в английской Википедии: Atmel AVR
  2. Статья в английской Википедии: Lithium-ion battery