Железо МиниБота — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
м
Строка 32: Строка 32:
 
* Комплект штыревых компонентов
 
* Комплект штыревых компонентов
 
* Комплект механики
 
* Комплект механики
 +
 +
=== Комплект штыревых компонентов ===
 +
 +
{|class="standard"
 +
! Наименование
 +
! Кол-во
 +
|-
 +
| Кнопка - выключатель питания
 +
| 1
 +
|-
 +
| Двухцветный светодиод
 +
| 3
 +
|-
 +
| ИК-светодиод
 +
| 8
 +
|-
 +
| ИК-фототранзистор
 +
| 5
 +
|}
 +
 +
=== Комплект механики ===
 +
 +
{|class="standard"
 +
! Наименование
 +
! Кол-во
 +
|-
 +
| двигатель
 +
| 2
 +
|-
 +
| шпилька М5 длинной 90 мм
 +
| 1
 +
|-
 +
| гайка М5
 +
| 2
 +
|-
 +
| гайка М5 с пресшайбой
 +
| 2
 +
|-
 +
| подшипник
 +
| 2
 +
|-
 +
| хомутик
 +
| 4
 +
|-
 +
| 2-х сторонний скотч
 +
| 10 см
 +
|}
 +
 +
== Описание компонент ==
  
 
=== Сенсоры ===
 
=== Сенсоры ===
 +
 
На роботе установленны следующие сенсоры:<br />
 
На роботе установленны следующие сенсоры:<br />
 
* '''Датчики оборотов колеса ([[энкодер]]ы)''' состоящие из 2 пар ИК-светодиодов и ИК-фототранзисторов
 
* '''Датчики оборотов колеса ([[энкодер]]ы)''' состоящие из 2 пар ИК-светодиодов и ИК-фототранзисторов
 
* '''Датчики нагрузки на двигатели (датчики тока)'''
 
* '''Датчики нагрузки на двигатели (датчики тока)'''
* '''Датчики линии''' состоящие из 3 пар ИК-светодиодов и ИК-фототранзисторов
+
88* '''Датчики линии''' состоящие из 3 пар ИК-светодиодов и ИК-фототранзисторов
 
* '''Датчики препятствия''' состоящие из:  
 
* '''Датчики препятствия''' состоящие из:  
 
** двух ИК-светодиода по углам и [[TSOP]] спереди
 
** двух ИК-светодиода по углам и [[TSOP]] спереди
Строка 58: Строка 108:
 
Cхема зарядки реализована аппаратно на плате МиниБота микросхемой заряда литиевых акб. [http://datasheets.maxim-ic.com/en/ds/MAX1551-MAX1555.pdf MAX1555] и позволяет заряжаться от [[USB]] порта компьютера,  
 
Cхема зарядки реализована аппаратно на плате МиниБота микросхемой заряда литиевых акб. [http://datasheets.maxim-ic.com/en/ds/MAX1551-MAX1555.pdf MAX1555] и позволяет заряжаться от [[USB]] порта компьютера,  
 
поэтому никаких дополнительных блоков питания не требуется.
 
поэтому никаких дополнительных блоков питания не требуется.
 
=== Комплект механики ===
 
* двигатель - 2шт.
 
* шпилька М5 длинной 90мм - 1шт.
 
* гайка М5 - 2шт.
 
* гайка М5 с пресшайбой - 2шт.
 
* подшипшик - 2шт.
 
* хомутик - 4 шт.
 
* 2-х сторонний скотч - 10см.
 

Версия 20:11, 8 марта 2008


Собранный МиниБот со стандартной механикой

МиниБот представляет собой 2х колёсную конструкцию с центром тяжести ниже оси колёс(что позволяет ездить на 2х колёсах не переворачиваясь)

Электронная схема выполнена на 2х стороннем стеклотекстолите в основном из SMD компонентов. Мозг робота микроконтроллер семейства AVR ATMega32.

Физический размер платы - 90x90 мм.

Схема

MiniBot Schematic.gif

Драйвер двигателей

MiniBot MotorDriver.gif

Печатная плата

MiniBot PCB.gif

Комплектация

ПП с запаянными SMD
Штыревые компоненты
Комплект механики

Полная комплектация:

  • Плата печатная с запаянными SMD компонентами
  • Комплект штыревых компонентов
  • Комплект механики

Комплект штыревых компонентов

Наименование Кол-во
Кнопка - выключатель питания 1
Двухцветный светодиод 3
ИК-светодиод 8
ИК-фототранзистор 5

Комплект механики

Наименование Кол-во
двигатель 2
шпилька М5 длинной 90 мм 1
гайка М5 2
гайка М5 с пресшайбой 2
подшипник 2
хомутик 4
2-х сторонний скотч 10 см

Описание компонент

Сенсоры

На роботе установленны следующие сенсоры:

  • Датчики оборотов колеса (энкодеры) состоящие из 2 пар ИК-светодиодов и ИК-фототранзисторов
  • Датчики нагрузки на двигатели (датчики тока)

88* Датчики линии состоящие из 3 пар ИК-светодиодов и ИК-фототранзисторов

  • Датчики препятствия состоящие из:
    • двух ИК-светодиода по углам и TSOP спереди
    • ИК-светодиода и TSOP сзади

У датчиков препятствия есть альтернативное назначение, например:

  • Обмен информацией с внешними устройствами с другими роботами
  • Поиск и наведение на базу зарядки

Энкодеры

Собранный энкодер

Энкодеры представляют собой 2 бумажных диска с секторами. Положение считываются с помощью оптопары из ИК диода и фототранзистора. Оптопара поставляется в разобранном виде и предполагается самостоятельное её изготовление.

Питание

Литиевый аккумулятор включен в стандартную комплектацию. Cхема зарядки реализована аппаратно на плате МиниБота микросхемой заряда литиевых акб. MAX1555 и позволяет заряжаться от USB порта компьютера, поэтому никаких дополнительных блоков питания не требуется.