Железо МиниБота — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
м
Строка 16: Строка 16:
 
используется Микроконтроллер семейства AVR Mega32.<br />
 
используется Микроконтроллер семейства AVR Mega32.<br />
 
Физический размер 90x90 мм.<br />
 
Физический размер 90x90 мм.<br />
 
[[Изображение:plata-1.jpg|thumb|rigth|250px]]
 
[[Изображение:mehanika-m.jpg|thumb|rigth|250px]]
 
  
 
== Схема ==
 
== Схема ==
Строка 28: Строка 25:
 
[[Изображение:MiniBot_MotorDriver.gif|600px]]
 
[[Изображение:MiniBot_MotorDriver.gif|600px]]
  
== Энкодеры и питание ==
+
== Печатная плата ==
 +
 
 +
[[Изображение:MiniBot_PCB.gif|600px]]
 +
 
 +
== Комплектация ==
 +
[[Изображение:plata-1.jpg|thumb|rigth|ПП с запаянными [[SMD]]|250px]]
 +
[[Изображение:add-1.jpg|thumb|rigth|Штыревые компоненты|250px]]
 +
[[Изображение:mehanika-m.jpg|thumb|rigth|Комплект механики|250px]]
 +
 
 +
Полная комплектация:
 +
* Плата печатная с запаянными [[SMD]] компонентами
 +
* Комплект штыревых компонентов
 +
* Комплект механики
  
Энкодеры представляют собой 2 бумажных диска с секторами<br />
+
=== Энкодеры ===
сектора считываются с помощью оптопары из ИК диода и фотодиода<br />
+
[[Изображение:MiniBot_Enc.jpg|thumb|rigth|250px]]
оптопара поставляется в разобранном виде и предполагается самостоятельное её изготовление<br />
 
  
[[Изображение:add-1.jpg]]
+
Энкодеры представляют собой 2 бумажных диска с секторами.
 +
Положение считываются с помощью оптопары из ИК диода и фототранзистора.
 +
Оптопара поставляется в разобранном виде и предполагается самостоятельное её изготовление.
  
 
литиевый аккумулятор включен в стандартную комплектацию<br />
 
литиевый аккумулятор включен в стандартную комплектацию<br />

Версия 19:41, 8 марта 2008


rigth

МиниБот представляет собой 2х колёсную конструкцию
с центром тяжести ниже оси колёс(что позволяет ездить на 2х колёсах не переворачиваясь)

Комплект механики
   * двигатель - 2шт.
   * шпилька М5 длинной 90мм - 1шт.
   * гайка М5 - 2шт.
   * гайка М5 с пресшайбой - 2шт.
   * подшипшик - 2шт.
   * хомутик - 4 шт.
   * 2-х сторонний скотч - 10см.

Электронная схема выполнена на 2х стороннем стеклотекстолите в основном из SMD компонентов
используется Микроконтроллер семейства AVR Mega32.
Физический размер 90x90 мм.

Схема

MiniBot Schematic.gif

Драйвер двигателей

MiniBot MotorDriver.gif

Печатная плата

MiniBot PCB.gif

Комплектация

ПП с запаянными SMD
Штыревые компоненты
Комплект механики

Полная комплектация:

  • Плата печатная с запаянными SMD компонентами
  • Комплект штыревых компонентов
  • Комплект механики

Энкодеры

rigth

Энкодеры представляют собой 2 бумажных диска с секторами. Положение считываются с помощью оптопары из ИК диода и фототранзистора. Оптопара поставляется в разобранном виде и предполагается самостоятельное её изготовление.

литиевый аккумулятор включен в стандартную комплектацию
схема зарядки реализована аппаратно на плате МиниБота микросхемой заряда литиевых акб. MAX1555 и позволяет заряжаться от USB порта компьютера, поэтому никаких дополнительных блоков питания не требуется.

Сенсоры

На роботе установленны следующие сенсоры:

  • Датчики оборотов колеса (энкодеры) состоящие из 2 пар ИК-светодиодов и ИК-фототранзисторов
  • Датчики нагрузки на двигатели (датчики тока)
  • Датчики линии состоящие из 3 пар ИК-светодиодов и ИК-фототранзисторов
  • Датчики препятствия состоящие из:
    • двух ИК-светодиода по углам и TSOP спереди
    • ИК-светодиода и TSOP сзади

У датчиков препятствия есть альтернативное назначение, например:

  • Обмен информацией с внешними устройствами с другими роботами
  • Поиск и наведение на базу зарядки