Железо МиниБота — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
Строка 31: Строка 31:
  
 
[[Изображение:MiniBot_PCB.gif|thumb|left|600px|ПП]]
 
[[Изображение:MiniBot_PCB.gif|thumb|left|600px|ПП]]
 +
<br clear="both" />
 +
 +
=== Системный разъем ===
 +
Нумерация системного разъема указана по шлейфу, а не по контактам разъема!
 +
[[Изображение:MB_Connector.jpg|thumb|left|Нумерация системного разъема]]
 +
{|class="standard"
 +
! Номер Pin
 +
! Назначение
 +
|-
 +
| 1
 +
| GND
 +
|-
 +
| 2
 +
| BAT
 +
|-
 +
| 3
 +
| RES
 +
|-
 +
| 4
 +
| MOSI
 +
|-
 +
| 5
 +
| MISO
 +
|-
 +
| 6
 +
| SCK
 +
|-
 +
| 7
 +
| XTAL1
 +
|-
 +
| 8
 +
| PORT3
 +
|-
 +
| 9
 +
| SD_DATA
 +
|-
 +
| 10
 +
| SCL
 +
|-
 +
| 11
 +
| SDA
 +
|-
 +
| 12
 +
| RxD
 +
|-
 +
| 13
 +
| TxD
 +
|-
 +
| 14
 +
| USB-5V
 +
|}
 
<br clear="both" />
 
<br clear="both" />
  

Версия 07:27, 4 сентября 2008


Собранный МиниБот со стандартной механикой

МиниБот представляет собой 2х колёсную конструкцию с центром тяжести ниже оси колёс(что позволяет ездить на 2х колёсах не переворачиваясь)

Электронная схема выполнена на 2х стороннем стеклотекстолите в основном из SMD компонентов. Мозг робота микроконтроллер семейства Atmel AVR[1] ATMega32.

Физический размер платы - 90x90 мм.

Дополнительная опция - ЖКИ от Siemens S65 131x175

Миниботовский Интернет-магазин http://minibot.webasyst.net/shop

Схема

Схема



Скачать схему МиниБота в формате P-CAD

Драйвер двигателей

Схема драйвера двигателей


Печатная плата

ПП


Системный разъем

Нумерация системного разъема указана по шлейфу, а не по контактам разъема!

Нумерация системного разъема
Номер Pin Назначение
1 GND
2 BAT
3 RES
4 MOSI
5 MISO
6 SCK
7 XTAL1
8 PORT3
9 SD_DATA
10 SCL
11 SDA
12 RxD
13 TxD
14 USB-5V


Комплектация

ПП с запаянными SMD
Штыревые компоненты
Комплект механики

Полная комплектация:

  • Плата печатная с запаянными SMD компонентами
  • Комплект штыревых компонентов
  • Комплект механики

Комплект штыревых компонентов

Наименование Кол-во
Кнопка - выключатель питания 1
Двухцветный светодиод 3
ИК-светодиод 8
ИК-фототранзистор 5

Комплект механики

Наименование Кол-во
электромотор QX-FF-130-2860 21х39мм 1-1.5V Частота вращения, об/мин 7400 2
шпилька М5 длинной 90 мм 1
гайка М5 2
гайка М5 с пресшайбой 2
подшипник 2
хомутик 4
2-х сторонний скотч 10 см


Описание компонент

Сенсоры

На роботе установленны следующие сенсоры:

  • Датчики оборотов колеса (энкодеры) состоящие из 2 пар ИК-светодиодов и ИК-фототранзисторов
  • Датчики нагрузки на двигатели (датчики тока)
  • Датчики линии состоящие из 3 пар ИК-светодиодов и ИК-фототранзисторов
  • Датчики препятствия состоящие из:
    • двух ИК-светодиода по углам и TSOP спереди
    • ИК-светодиода и TSOP сзади

У датчиков препятствия есть альтернативное назначение, например:

  • Обмен информацией с внешними устройствами с другими роботами
  • Поиск и наведение на базу зарядки

Энкодеры

Собранный энкодер

Энкодеры представляют собой 2 бумажных диска с секторами. Положение считываются с помощью оптопары из ИК диода и фототранзистора. Оптопара поставляется в разобранном виде и предполагается самостоятельное её изготовление.

Питание

Литий-ионный аккумулятор[2] включен в стандартную комплектацию. Cхема зарядки реализована аппаратно на плате МиниБота микросхемой заряда литиевых акб. MAX1555 и позволяет заряжаться от USB порта компьютера, поэтому никаких дополнительных блоков питания не требуется.


Ссылки

  1. Статья в английской Википедии: Atmel AVR
  2. Статья в английской Википедии: Lithium-ion battery