Железо МиниБота — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
м
м (Схема)
Строка 15: Строка 15:
 
[[Изображение:MiniBot_Schematic.gif|thumb|left|600px|Схема]]
 
[[Изображение:MiniBot_Schematic.gif|thumb|left|600px|Схема]]
 
<br clear="both" />
 
<br clear="both" />
 +
 +
 +
[[Media:minibot.rar|схема минибота в формате P-CAD]]
  
 
== Драйвер двигателей ==
 
== Драйвер двигателей ==

Версия 06:11, 17 июня 2008


Собранный МиниБот со стандартной механикой

МиниБот представляет собой 2х колёсную конструкцию с центром тяжести ниже оси колёс(что позволяет ездить на 2х колёсах не переворачиваясь)

Электронная схема выполнена на 2х стороннем стеклотекстолите в основном из SMD компонентов. Мозг робота микроконтроллер семейства Atmel AVR[1] ATMega32.

Физический размер платы - 90x90 мм.

Схема

Схема



схема минибота в формате P-CAD

Драйвер двигателей

Схема драйвера двигателей


Печатная плата

ПП


Комплектация

ПП с запаянными SMD
Штыревые компоненты
Комплект механики

Полная комплектация:

  • Плата печатная с запаянными SMD компонентами
  • Комплект штыревых компонентов
  • Комплект механики

Комплект штыревых компонентов

Наименование Кол-во
Кнопка - выключатель питания 1
Двухцветный светодиод 3
ИК-светодиод 8
ИК-фототранзистор 5

Комплект механики

Наименование Кол-во
двигатель 2
шпилька М5 длинной 90 мм 1
гайка М5 2
гайка М5 с пресшайбой 2
подшипник 2
хомутик 4
2-х сторонний скотч 10 см


Описание компонент

Сенсоры

На роботе установленны следующие сенсоры:

  • Датчики оборотов колеса (энкодеры) состоящие из 2 пар ИК-светодиодов и ИК-фототранзисторов
  • Датчики нагрузки на двигатели (датчики тока)
  • Датчики линии состоящие из 3 пар ИК-светодиодов и ИК-фототранзисторов
  • Датчики препятствия состоящие из:
    • двух ИК-светодиода по углам и TSOP спереди
    • ИК-светодиода и TSOP сзади

У датчиков препятствия есть альтернативное назначение, например:

  • Обмен информацией с внешними устройствами с другими роботами
  • Поиск и наведение на базу зарядки

Энкодеры

Собранный энкодер

Энкодеры представляют собой 2 бумажных диска с секторами. Положение считываются с помощью оптопары из ИК диода и фототранзистора. Оптопара поставляется в разобранном виде и предполагается самостоятельное её изготовление.

Питание

Литий-ионный аккумулятор[2] включен в стандартную комплектацию. Cхема зарядки реализована аппаратно на плате МиниБота микросхемой заряда литиевых акб. MAX1555 и позволяет заряжаться от USB порта компьютера, поэтому никаких дополнительных блоков питания не требуется.


Ссылки

  1. Статья в английской Википедии: Atmel AVR
  2. Статья в английской Википедии: Lithium-ion battery