Железо МиниБота — различия между версиями
Vooon (обсуждение | вклад) м |
Vooon (обсуждение | вклад) м |
||
| Строка 6: | Строка 6: | ||
с центром тяжести ниже оси колёс(что позволяет ездить на 2х колёсах не переворачиваясь) | с центром тяжести ниже оси колёс(что позволяет ездить на 2х колёсах не переворачиваясь) | ||
| − | Электронная схема выполнена на 2х стороннем стеклотекстолите в основном из [[ | + | Электронная схема выполнена на 2х стороннем стеклотекстолите в основном из [[w:Surface-mount technology|SMD]] компонентов. |
Мозг робота [[микроконтроллер]] семейства [[AVR|Atmel AVR]]<ref>[[w:Atmel AVR|Wikipedia: Atmel AVR]]</ref> [http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc2503.pdf ATMega32]. | Мозг робота [[микроконтроллер]] семейства [[AVR|Atmel AVR]]<ref>[[w:Atmel AVR|Wikipedia: Atmel AVR]]</ref> [http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc2503.pdf ATMega32]. | ||
| Строка 24: | Строка 24: | ||
== Комплектация == | == Комплектация == | ||
| − | [[Изображение:plata-1.jpg|thumb|rigth|ПП с запаянными [[ | + | [[Изображение:plata-1.jpg|thumb|rigth|ПП с запаянными [[w:Surface-mount technology|SMD]]|250px]] |
[[Изображение:add-1.jpg|thumb|rigth|Штыревые компоненты|250px]] | [[Изображение:add-1.jpg|thumb|rigth|Штыревые компоненты|250px]] | ||
[[Изображение:mehanika-m.jpg|thumb|rigth|Комплект механики|250px]] | [[Изображение:mehanika-m.jpg|thumb|rigth|Комплект механики|250px]] | ||
Полная комплектация: | Полная комплектация: | ||
| − | * Плата печатная с запаянными [[ | + | * Плата печатная с запаянными [[w:Surface-mount technology|SMD]] компонентами |
* Комплект штыревых компонентов | * Комплект штыревых компонентов | ||
* Комплект механики | * Комплект механики | ||
| Строка 84: | Строка 84: | ||
=== Сенсоры === | === Сенсоры === | ||
| − | На роботе установленны следующие сенсоры: | + | На роботе установленны следующие сенсоры: |
* '''Датчики оборотов колеса ([[w:ru:энкодер|энкодеры]])''' состоящие из 2 пар ИК-светодиодов и ИК-фототранзисторов | * '''Датчики оборотов колеса ([[w:ru:энкодер|энкодеры]])''' состоящие из 2 пар ИК-светодиодов и ИК-фототранзисторов | ||
* '''Датчики нагрузки на двигатели (датчики тока)''' | * '''Датчики нагрузки на двигатели (датчики тока)''' | ||
| − | + | * '''Датчики линии''' состоящие из 3 пар ИК-светодиодов и ИК-фототранзисторов | |
* '''Датчики препятствия''' состоящие из: | * '''Датчики препятствия''' состоящие из: | ||
** двух ИК-светодиода по углам и [[TSOP]] спереди | ** двух ИК-светодиода по углам и [[TSOP]] спереди | ||
| Строка 100: | Строка 100: | ||
Энкодеры представляют собой 2 бумажных диска с секторами. | Энкодеры представляют собой 2 бумажных диска с секторами. | ||
| − | Положение считываются с помощью [[оптопара|оптопары]] из ИК диода и фототранзистора. | + | Положение считываются с помощью [[w:ru:оптопара|оптопары]] из ИК диода и фототранзистора. |
| − | [[Оптопара]] поставляется в разобранном виде и предполагается самостоятельное её изготовление. | + | [[w:ru:Оптопара|Оптопара]] поставляется в разобранном виде и предполагается самостоятельное её изготовление. |
=== Питание === | === Питание === | ||
Версия 22:41, 8 марта 2008
МиниБот представляет собой 2х колёсную конструкцию с центром тяжести ниже оси колёс(что позволяет ездить на 2х колёсах не переворачиваясь)
Электронная схема выполнена на 2х стороннем стеклотекстолите в основном из SMD компонентов. Мозг робота микроконтроллер семейства Atmel AVR[1] ATMega32.
Физический размер платы - 90x90 мм.
Содержание
Схема
Драйвер двигателей
Печатная плата
Комплектация
ПП с запаянными SMD
Полная комплектация:
- Плата печатная с запаянными SMD компонентами
- Комплект штыревых компонентов
- Комплект механики
Комплект штыревых компонентов
| Наименование | Кол-во |
|---|---|
| Кнопка - выключатель питания | 1 |
| Двухцветный светодиод | 3 |
| ИК-светодиод | 8 |
| ИК-фототранзистор | 5 |
Комплект механики
| Наименование | Кол-во |
|---|---|
| двигатель | 2 |
| шпилька М5 длинной 90 мм | 1 |
| гайка М5 | 2 |
| гайка М5 с пресшайбой | 2 |
| подшипник | 2 |
| хомутик | 4 |
| 2-х сторонний скотч | 10 см |
Описание компонент
Сенсоры
На роботе установленны следующие сенсоры:
- Датчики оборотов колеса (энкодеры) состоящие из 2 пар ИК-светодиодов и ИК-фототранзисторов
- Датчики нагрузки на двигатели (датчики тока)
- Датчики линии состоящие из 3 пар ИК-светодиодов и ИК-фототранзисторов
- Датчики препятствия состоящие из:
У датчиков препятствия есть альтернативное назначение, например:
- Обмен информацией с внешними устройствами с другими роботами
- Поиск и наведение на базу зарядки
Энкодеры
Собранный энкодер
Энкодеры представляют собой 2 бумажных диска с секторами. Положение считываются с помощью оптопары из ИК диода и фототранзистора. Оптопара поставляется в разобранном виде и предполагается самостоятельное её изготовление.
Питание
Литиевый аккумулятор включен в стандартную комплектацию. Cхема зарядки реализована аппаратно на плате МиниБота микросхемой заряда литиевых акб. MAX1555 и позволяет заряжаться от USB порта компьютера, поэтому никаких дополнительных блоков питания не требуется.
