Железо МиниБота — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
(Сенсоры)
(Сенсоры)
Строка 44: Строка 44:
 
'''Датчики линии''' состоящих из 3 пар ИК-светодиодов и ИК-фототранзисторов усаженных термоусадку<br />
 
'''Датчики линии''' состоящих из 3 пар ИК-светодиодов и ИК-фототранзисторов усаженных термоусадку<br />
 
'''Датчики препятствия''' состоящих из: спереди два ИК-светодиода по углам (для лучшей избирательности) + TSOP и сзади по цетру один ИК-светодиод + TSOP.<br />
 
'''Датчики препятствия''' состоящих из: спереди два ИК-светодиода по углам (для лучшей избирательности) + TSOP и сзади по цетру один ИК-светодиод + TSOP.<br />
У датчиков препятствия есть альтернативное назначение, <br />
+
У датчиков препятствия есть альтернативное назначение,'''Обмен информацией с внешними устройствами''', например:<br />
'''Обмен информацией с внешними устройствами''', например:<br />
 
 
- с другими роботами<br />
 
- с другими роботами<br />
 
- поиск и наведение на базу зарядки<br />
 
- поиск и наведение на базу зарядки<br />

Версия 14:43, 20 января 2008

МиниБот - Железо

МиниБот представляет собой 2х колёсную конструкцию
с центром тяжести ниже оси колёс(что позволяет ездить на 2х колёсах не переворачиваясь)

Комплект механики
   * двигатель - 2шт.
   * шпилька М5 длинной 90мм - 1шт.
   * гайка М5 - 2шт.
   * гайка М5 с пресшайбой - 2шт.
   * подшипшик - 2шт.
   * хомутик - 4 шт.
   * 2-х сторонний скотч - 10см.

Mehanika-m.jpg



электронная схема выполнена на 2х стороннем стеклотекстолите в основном из SMD компонентов
используется Микроконтроллер семейства AVR Mega32
Plata-1.jpg

Драйвер двигателей

Энкодеры и питание

Энкодеры представляют собой 2 бумажных диска с секторами
сектора считываются с помощью оптопары из ИК диода и фотодиода
оптопара поставляется в разобранном виде и предполагается самостоятельное её изготовление

Add-1.jpg

литиевый аккумулятор включен в стандартную комплектацию
схема зарядки реализована аппаратно на плате МиниБота микросхемой заряда литиевых акб. MAX1555 и позволяет заряжаться от USB порта компьютера, поэтому никаких дополнительных блоков питания не требуется.


Сенсоры

На роботе установленны следующие сенсоры:
Датчики оборотов колеса (энкодеры) состоящие из 2 пар ИК-светодиодов и ИК-фототранзисторов усаженных в термоусадку
Датчики нагрузки на двигатели (датчики тока)
Датчики линии состоящих из 3 пар ИК-светодиодов и ИК-фототранзисторов усаженных термоусадку
Датчики препятствия состоящих из: спереди два ИК-светодиода по углам (для лучшей избирательности) + TSOP и сзади по цетру один ИК-светодиод + TSOP.
У датчиков препятствия есть альтернативное назначение,Обмен информацией с внешними устройствами, например:
- с другими роботами
- поиск и наведение на базу зарядки