|
|
| (не показано 7 промежуточных версий 2 участников) |
| Строка 11: |
Строка 11: |
| | == Движение == | | == Движение == |
| | | | |
| − | Робот оснащён двумя ИК энкодерами, это позволяет достаточно точно управлять роботом<br /> | + | Робот оснащён '''мостовой схемой''' управления на '''MOFSET''' транзисторных сборках, что позволяет не тратить попусту энергию как это получается в обычных схема применяемых в дешевых устройствах. <br /> |
| − | двигаться вперёд, назад, выполнять развороты, а также двигаться по заранее заданной траектории любой сложности | + | На каждом колесе установлены '''ИК энкодер'''ы, это позволяет достаточно точно управлять роботом<br /> |
| − | | + | Соответсвенно робот может двигаться вперёд, назад, выполнять развороты, а также двигаться по заранее заданной траектории любой сложности.<br /> |
| | + | Также робот имеет '''датчики тока''', т.е. известно нагрузка на двигатели. |
| | | | |
| | == Индикация == | | == Индикация == |
| | | | |
| | У МиниБота предусмотрено 2 способа индикации состояний<br /> | | У МиниБота предусмотрено 2 способа индикации состояний<br /> |
| − | световая, с помощью 2х цветных светодиодов и звуковая, с помощью встроенного динамика. | + | световая, с помощью двух 2-х цветных светодиодов и звуковая, с помощью встроенного динамика. |
| − | | |
| | | | |
| | == Программирование == | | == Программирование == |
| | | | |
| − | программирование робота осуществляется... какнибудь осуществляется наверно... | + | ISP программирование робота осуществляется стандартными средствами микроконтроллеров семейства AVR, например с помощью STK200 или демократичными 5-тью проводками... :-) |
| − | | |
| | | | |
| | == Интерфейсный разъём == | | == Интерфейсный разъём == |
| | | | |
| − | программирование, зарядка, подключение внешних модулей реализуется через общий многоштырьковый интерфейсный разъём | + | программирование, зарядка, подключение внешних модулей реализуется через общий 14-ти штырьковый интерфейсный разъём на который выведены следующие интерфейсы: '''SPI''' (MOSI, MISO, SCK)''' UART''' (Rx,Tx) '''I2C''' (SDA, SCL) |
| − | | |
| | | | |
| | == SD Память == | | == SD Память == |
| | | | |
| | Подключение SD карт памяти реализовано через доп. плату которая подключается к интерфейсному разъёму | | Подключение SD карт памяти реализовано через доп. плату которая подключается к интерфейсному разъёму |
| − |
| |
| − | == Участие в соревнованиях ==
| |
| − |
| |
| − | ==== Движение по линии ====
| |
| − |
| |
| − | Регламент проведения турнира по соревнованиям "Отслеживание линии" под редакцией Ассоциации спортивной робототехникиверсия 1.0 от 18.08. 2005г.
| |
| − |
| |
| − |
| |
| − | 1. Условия состязания<br>
| |
| − | - За наиболее короткое время робот, следуя белой линии, должен добраться от места старта до места финиша.<br>
| |
| − | - На прохождение дистанции дается максимум 5 минут. <br>
| |
| − | - Если робот потеряет линию более чем на 10 секунд и/или срежет траекторию движения, он будет дисквалифицирован. <br>
| |
| − | - Во время проведения состязания участники команд не должны касаться роботов. <br>
| |
| − |
| |
| − |
| |
| − | 2. Трасса
| |
| − |
| |
| − | [[Изображение:Liniya.gif]]
| |
| − |
| |
| − | - Цвет полигона - темный.<br>
| |
| − | - Цвет линии – белый.<br>
| |
| − | - Ширина линии - от 30 до 50 мм. (в зависимости от конкретных соревнований).<br><br>
| |
| − |
| |
| − | 3. Робот<br>
| |
| − | - Максимальная ширина робота 150 см, длина - 150 см.<br>
| |
| − | - Вес робота не должен превышать 50 кг.<br>
| |
| − | - Робот должен быть автономным.<br><br>
| |
| − |
| |
| − | 4. Правила отбора победителя<br>
| |
| − | - На прохождение дистанции каждой команде дается не менее двух попыток (точное число определяется судейской коллегией в день проведения соревнований).<br>
| |
| − | - В зачет принимается лучшее время из попыток.<br>
| |
| − | - Если робот потеряет линию более чем на 10 секунд и/или «срежет» траекторию движения, он будет дисквалифицирован. <br>
| |
| − | - Победителем будет объявлена команда, потратившая на преодоление дистанции наименьшее время.
| |
| − | <br><br>
| |
| − |
| |
| − | 5. Судейство<br>
| |
| − | - Контроль и подведение итогов осуществляется судейской коллегией в соответствии с приведенными правилами. <br>
| |
| − | - Судьи обладают всеми полномочиями на протяжении всех состязаний; все участники должны подчиняться их решениям. <br>
| |
| − | - Если появляются какие-то возражения относительно судейства, команда имеет право обжаловать решение судей в Оргкомитете не позднее начала состязаний следующих команд. <br>
| |
| − | - Переигровка может быть проведена по решению судей в случае, когда робот не смог закончить этап из-за постороннего вмешательства либо когда неисправность возникла по причине плохого состояния игрового поля. <br>
| |
| − | - Судейская коллегия оставляет за собой право вносить в правила состязаний любые изменения, если эти изменения не дают преимуществ одной из команд.
| |
| − |
| |
| − |
| |
| − | ----
| |
| − |
| |
| − | ==== Кёрлинг ====
| |
| − |
| |
| − |
| |
| − | Регламент проведения турнира по соревнованиям "КЕГЕЛЬРИНГ" под редакцией Ассоциации спортивной робототехники версия 2.0 от 22.10.2007 г.
| |
| − |
| |
| − | <BR>
| |
| − | <BR>
| |
| − |
| |
| − |
| |
| − | <B>1. Условия состязания</B><BR>
| |
| − | - За наиболее короткое время робот, не выходя за пределы круга, очерчивающего ринг, должен вытолкнуть расположенные в нем кегли.<BR>
| |
| − | - На очистку ринга от кеглей дается максимум 3 минуты. <BR>
| |
| − | - Если робот полностью выйдет за линию круга более чем на 5 секунд, попытка не засчитывается. <BR>
| |
| − | - Во время проведения состязания участники команд не должны касаться роботов, кеглей или ринга. <BR>
| |
| − |
| |
| − | <BR>
| |
| − | [[Изображение:Keglban.gif]]
| |
| − |
| |
| − | <BR>
| |
| − | <BR>
| |
| − |
| |
| − | <B>2. Ринг</B><BR>
| |
| − | - Цвет ринга - светлый.<BR>
| |
| − | - Цвет ограничительной линии - черный.<BR>
| |
| − | - Диаметр ринга - 1 м (белый круг).<BR>
| |
| − | - Ширина ограничительной линии - 50 мм.<BR>
| |
| − | <BR>
| |
| − |
| |
| − | <B>3. Кегли</B><BR>
| |
| − | - Кегли представляют собой жестяные цилиндры и изготовлены из пустых стандартных жестяных банок, использующихся для напитков.<BR>
| |
| − | - Диаметр кегли - 70 мм.<BR>
| |
| − | - Высота кегли - 120 мм.<BR>
| |
| − | - Вес кегли - не более 50 гр.<BR>
| |
| − | <BR>
| |
| − |
| |
| − | <B>4. Робот</B><BR>
| |
| − | - Максимальная ширина робота 20 см, длина - 20 см.<BR>
| |
| − |
| |
| − | - Высота и вес робота не ограничены.<BR>
| |
| − | - Робот должен быть автономным.<BR>
| |
| − | - Во время соревнования размеры робота должны оставаться неизменными и не должны выходить за пределы 20 х 20 см.<BR>
| |
| − | - Робот не должен иметь никаких приспособлений для выталкивания кеглей (механических, пневматических, вибрационных, акустических и др.).<BR>
| |
| − | - Робот должен выталкивать кегли исключительно своим корпусом.<BR>
| |
| − | - Запрещено использование каких-либо клейких приспособлений на корпусе робота для сбора кеглей.<BR>
| |
| − | <BR>
| |
| − |
| |
| − | <B>5. Игра</B><BR>
| |
| − | - Робот помещается строго в центр ринга. <BR>
| |
| − |
| |
| − | - На ринге устанавливается 8 кеглей.<BR>
| |
| − | - Кегли равномерно расставляются внутри окружности ринга. На каждую четверть круга должно приходиться не более 2-х кеглей. Кегли ставятся не ближе 12 см. и не далее 15 см. от черной ограничительной линии. Перед началом игры участник состязания может поправить расположение кеглей. Окончательная расстановка кеглей принимается судьей соревнования. <BR>
| |
| − | - Главная цель робота состоит в том, чтобы вытолкнуть кегли за пределы круга, ограниченного линией. <BR>
| |
| − | - Кегля считается вытолкнутой, если никакая ее часть не находится внутри белого круга, ограниченного линией.<BR>
| |
| − | - Один раз покинувшая пределы ринга кегля считается вытолкнутой и может быть снята с ринга в случае обратного закатывания.<BR>
| |
| − | - Робот должен быть включен или инициализирован вручную в начале состязания по команде судьи, после чего в его работу нельзя вмешиваться. Запрещено дистанционное управление или подача роботу любых команд.<BR>
| |
| − | <BR>
| |
| − |
| |
| − | <B>6. Правила отбора победителя</B><BR>
| |
| − | - Каждой команде дается не менее двух попыток (точное число определяется судейской коллегией в день проведения соревнований).<BR>
| |
| − |
| |
| − | - В зачет принимается лучшее время из попыток или максимальное число вытолкнутых кеглей за отведенное время.<BR>
| |
| − | - Победителем будет объявлена команда, потратившая на очистку ринга от кеглей наименьшее время, или, если ни одна команда не справилась с полной очисткой ринга, команда, чей робот вытолкнул за пределы ринга наибольшее количество кеглей.<BR>
| |
| − | <BR>
| |
| − |
| |
| − | <B>7. Судейство</B><BR>
| |
| − | - Контроль и подведение итогов осуществляются судейской коллегией в соответствии с приведенными правилами. <BR>
| |
| − | - Судьи обладают всеми полномочиями на протяжении всех состязаний; все участники должны подчиняться их решениям. <BR>
| |
| − | - Если появляются какие-то возражения относительно судейства, команда имеет право обжаловать решение судей в Оргкомитете не позднее начала состязаний следующих команд. <BR>
| |
| − | - Переигровка может быть проведена по решению судей в случае, когда робот не смог закончить попытку из-за постороннего вмешательства или когда неисправность возникла по причине плохого состояния игрового поля. <BR>
| |
| − | - Судейская коллегия оставляет за собой право вносить в правила состязаний любые изменения, если эти изменения не дают преимуществ одной из команд.<BR>
| |
| − |
| |
| − | <br><br><br>
| |
МиниБот - Возможности
Движение
Робот оснащён мостовой схемой управления на MOFSET транзисторных сборках, что позволяет не тратить попусту энергию как это получается в обычных схема применяемых в дешевых устройствах.
На каждом колесе установлены ИК энкодеры, это позволяет достаточно точно управлять роботом
Соответсвенно робот может двигаться вперёд, назад, выполнять развороты, а также двигаться по заранее заданной траектории любой сложности.
Также робот имеет датчики тока, т.е. известно нагрузка на двигатели.
Индикация
У МиниБота предусмотрено 2 способа индикации состояний
световая, с помощью двух 2-х цветных светодиодов и звуковая, с помощью встроенного динамика.
Программирование
ISP программирование робота осуществляется стандартными средствами микроконтроллеров семейства AVR, например с помощью STK200 или демократичными 5-тью проводками... :-)
Интерфейсный разъём
программирование, зарядка, подключение внешних модулей реализуется через общий 14-ти штырьковый интерфейсный разъём на который выведены следующие интерфейсы: SPI (MOSI, MISO, SCK) UART (Rx,Tx) I2C (SDA, SCL)
SD Память
Подключение SD карт памяти реализовано через доп. плату которая подключается к интерфейсному разъёму
