Определение координат робота по расстояниям до маяков, измеренным с одинаковым отклонением — различия между версиями
=DeaD= (обсуждение | вклад) (Новая: == Постановка задачи == Имеем в плоскости 3 маяка с известными координатами (x1,y1), (x2,y2), (x3,y3) и замеренные ...) |
(нет различий)
|
Версия 09:11, 22 января 2009
Постановка задачи
Имеем в плоскости 3 маяка с известными координатами (x1,y1), (x2,y2), (x3,y3) и замеренные расстояния до них (z1,z2,z3) известные с точностью до неизвестного одинакового отклонения (z). Требуется определить наиболее вероятные координаты робота (x,y) и соответственно одинаковое отклонение (z), зависящее от смещения часов робота относительно часов маяков.
Источник задачи - система локализации на базе (ультра)звуковых маяков, которые могут быть рассинхронизированы по часам с автономным роботом.
Решение численным методом Ньютона
Решенее предложил mandigit
Тут будет решение :)
Решение аналитическим методом
Решенее предложил boez
Тут будет решение :)