Энкодеры

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск


Здесь приведен обзор основных типов оптических энкодеров. Рассмотрены принципы их работы и плюсы и минусы. Все энкодеры делятся на линейные и поворотные (в зависимости от того, что меряем), однако это никак не влияет на то, как можно эти энкодеры реализовать.


Энкодеры делятся по принципу получения информации сенсором:

Тип сенсора Внешний вид Принцип действия Приблизительная стоимость Где взять
Щелевой датчик положения Щелевой датчик положения Пропускание света через отверстие или наоборот перекрытие света непрозрачным материалом. ? магазины радиотоваров - купить готовый или собрать из более простых компонент
Датчик цвета поверхности Датчик цвета поверхности Измерение яркости отраженного света. ? магазины радиотоваров - купить готовый или собрать из более простых компонент


И по принципу информации которую они получают:

Тип сенсора Внешний вид Принцип действия Плюсы Минусы
Одиночный энкодер Одиночный энкодер Считаем количество импульсов. 1. Дешевизна и простота реализации. 1. Ошибки инициализации (при запуске системы не ясно в каком положении находимся).

2. Ошибки при подсчете импульсов на границах - могут быть ложные срабатывания из-за "дребезжания".

3. Невозможность определить направление.

Сдвоенный энкодер Сдвоенный энкодер Считаем количество импульсов, учитывая направление. 1. Относительная дешевизна и простота реализации.

2. Отсутствие ошибок при подсчете импульсов - теперь у нас просто нет такой задачи.

3. Возможность определить направление вращения.

1. Ошибки инициализации (при запуске системы не ясно в каком положении находимся).
Энкодер на двоичных кодах Энкодер на двоичных кодах Считываем точное положение в каждый момент времени. 1. Отсутствие ошибок инициализации (при запуске системы ясно в каком положении находимся).

2. Отсутствие ошибок при подсчете импульсов - теперь у нас просто нет такой задачи.

3. Возможность определить направление вращения.

1. Проблемы с граничными положениями - если меняется одновременно более 1 бита, тогда мы можем временно получить некорректное положение. Скажем при смене с положения 001 на 010 может временно быть положение 000 или 011, что принципиально не верно.

2. Относительная дороговизна и сложность реализации.

3. Дополнительные ограничения в разрешающей способности, чем выше точность, тем больше надо каналов.

Энкодер на кодах Грэя Энкодер на кодах Грэя Считываем точное положение в каждый момент времени. 1. Отсутствие ошибок инициализации (при запуске системы ясно в каком положении находимся).

2. Отсутствие ошибок при подсчете импульсов на границах, "дребезжание" легко определяется по направлению.

3. Возможность определить направление вращения.

4. Нет проблемы с граничными положениями - меняется одновременно не более 1 бита.

1. Относительная дороговизна и сложность реализации.

2. Дополнительные ограничения в разрешающей способности, чем выше точность, тем больше надо каналов.