Навигация — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
(Глобальная навигация)
(Глобальная навигация)
 
Строка 18: Строка 18:
 
* [[Составление роботом растровой карты]];
 
* [[Составление роботом растровой карты]];
 
* [[Составление роботом векторной карты]];
 
* [[Составление роботом векторной карты]];
 +
* [[Параллельное составление роботом карты и локализация (SLAM)]];
 
* [[Перемещение робота в нужную точку растровой карты]];
 
* [[Перемещение робота в нужную точку растровой карты]];
 
* [[Перемещение робота в нужную точку векторной карты]];
 
* [[Перемещение робота в нужную точку векторной карты]];

Текущая версия на 13:27, 15 июня 2009


Согласно общепринятому подходу, задачи навигации делятся на три основных класса:

Глобальная навигация

Глобальная навигация занимается вопросами определения положения робота на карте и перемещения в нужные точки этой карты.

Структуры данных:

Задачи:

Локальная навигация

Локальная навигация занимается определением координат объектов окружения относительно робота и способность корректно с ними взаимодействовать (избегать столкновения если нужно, либо наоборот корректно ими манипулировать) и делится на следующие основные темы:


Персональная навигация

Персональная навигация отвечает за способность корректно располагать свои части друг относительно друга для решения задач сохранения целостности и манипулирования объектами окружающей среды, в том числе способность правильно управлять двигателями/приводами шасси для требуемого перемещения в пространстве. Основные задачи, решаемые в её рамках: