Навигация — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
(Глобальная навигация)
(Глобальная навигация)
 
(не показана 1 промежуточная версия этого же участника)
Строка 5: Строка 5:
  
 
== Глобальная навигация ==
 
== Глобальная навигация ==
Глобальная навигация занимается вопросами определения положения робота на карте и перемещения в нужные точки этой карты и делится на три основные блока:
+
Глобальная навигация занимается вопросами определения положения робота на карте и перемещения в нужные точки этой карты.
 +
 
 +
Структуры данных:
 
* [[Представление карты в памяти]];
 
* [[Представление карты в памяти]];
* [[Структура данных для локально измеренных расстояниях до препятствий]];
+
* [[Структура данных для локально измеренных расстояний до препятствий]];
 +
 
 +
Задачи:
 
* Определение глобальных координат и положения робота;
 
* Определение глобальных координат и положения робота;
 
** [[Определение координат робота по локальным координатам маяков]];
 
** [[Определение координат робота по локальным координатам маяков]];
Строка 14: Строка 18:
 
* [[Составление роботом растровой карты]];
 
* [[Составление роботом растровой карты]];
 
* [[Составление роботом векторной карты]];
 
* [[Составление роботом векторной карты]];
 +
* [[Параллельное составление роботом карты и локализация (SLAM)]];
 
* [[Перемещение робота в нужную точку растровой карты]];
 
* [[Перемещение робота в нужную точку растровой карты]];
 
* [[Перемещение робота в нужную точку векторной карты]];
 
* [[Перемещение робота в нужную точку векторной карты]];

Текущая версия на 13:27, 15 июня 2009


Согласно общепринятому подходу, задачи навигации делятся на три основных класса:

Глобальная навигация

Глобальная навигация занимается вопросами определения положения робота на карте и перемещения в нужные точки этой карты.

Структуры данных:

Задачи:

Локальная навигация

Локальная навигация занимается определением координат объектов окружения относительно робота и способность корректно с ними взаимодействовать (избегать столкновения если нужно, либо наоборот корректно ими манипулировать) и делится на следующие основные темы:


Персональная навигация

Персональная навигация отвечает за способность корректно располагать свои части друг относительно друга для решения задач сохранения целостности и манипулирования объектами окружающей среды, в том числе способность правильно управлять двигателями/приводами шасси для требуемого перемещения в пространстве. Основные задачи, решаемые в её рамках: