Навигация — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
м
(Глобальная навигация)
 
(не показано 18 промежуточных версий 2 участников)
Строка 5: Строка 5:
  
 
== Глобальная навигация ==
 
== Глобальная навигация ==
Глобальная навигация занимается вопросами определения положения робота на карте и перемещения в нужные точки этой карты и делится на три основные блока:
+
Глобальная навигация занимается вопросами определения положения робота на карте и перемещения в нужные точки этой карты.
* Вопросы представления карты в памяти и её составления на основании поступающей от сенсоров информации;
 
* Вопросы определения глобальных координат и положения робота;
 
* Задачи перемещения робота в нужную точку карты;
 
  
 +
Структуры данных:
 +
* [[Представление карты в памяти]];
 +
* [[Структура данных для локально измеренных расстояний до препятствий]];
 +
 +
Задачи:
 +
* Определение глобальных координат и положения робота;
 +
** [[Определение координат робота по локальным координатам маяков]];
 +
** [[Определение координат робота по расстояниям до маяков, измеренным с одинаковым отклонением]];
 +
** [[Diagram Navigation|Определение координат робота по диаграммам направленности]];
 +
* [[Составление роботом растровой карты]];
 +
* [[Составление роботом векторной карты]];
 +
* [[Параллельное составление роботом карты и локализация (SLAM)]];
 +
* [[Перемещение робота в нужную точку растровой карты]];
 +
* [[Перемещение робота в нужную точку векторной карты]];
  
 
== Локальная навигация ==
 
== Локальная навигация ==
 
Локальная навигация занимается определением координат объектов окружения относительно робота и способность корректно с ними взаимодействовать (избегать столкновения если нужно, либо наоборот корректно ими манипулировать) и делится на следующие основные темы:
 
Локальная навигация занимается определением координат объектов окружения относительно робота и способность корректно с ними взаимодействовать (избегать столкновения если нужно, либо наоборот корректно ими манипулировать) и делится на следующие основные темы:
* Обнаружение различных объектов (в том числе препятствий) вокруг робота и их координат относительно робота;
+
* [[Обнаружение различных объектов (в том числе препятствий) вокруг робота и их координат относительно робота]];
* Вопросы избегания столкновений с нежелательными объектами;
+
* [[Избегание столкновений с нежелательными объектами]];
* Вопросы корректного взаимодействия (включая манипулирование) с объектами;
+
* [[Корректное взаимодействие (включая манипулирование) с объектами]];
  
  
 
== Персональная навигация ==
 
== Персональная навигация ==
 
Персональная навигация отвечает за способность корректно располагать свои части друг относительно друга для решения задач сохранения целостности и манипулирования объектами окружающей среды, в том числе способность правильно управлять двигателями/приводами шасси для требуемого перемещения в пространстве. Основные задачи, решаемые в её рамках:
 
Персональная навигация отвечает за способность корректно располагать свои части друг относительно друга для решения задач сохранения целостности и манипулирования объектами окружающей среды, в том числе способность правильно управлять двигателями/приводами шасси для требуемого перемещения в пространстве. Основные задачи, решаемые в её рамках:
* Управление колесным/гусенечним шасси для перемещения по требуемой траектории;
+
* [[Управление колесным или гусенечним шасси для перемещения по требуемой траектории]];
* Управление шагающим шасси для перемещения по требуемой траектории;
+
* [[Управление шагающим шасси для перемещения по требуемой траектории]];
* Избегание столкновений движущихся частей робота с корпусом робота и друг с другом;
+
* [[Избегание столкновений движущихся частей робота с корпусом робота и друг с другом]];

Текущая версия на 13:27, 15 июня 2009


Согласно общепринятому подходу, задачи навигации делятся на три основных класса:

Глобальная навигация

Глобальная навигация занимается вопросами определения положения робота на карте и перемещения в нужные точки этой карты.

Структуры данных:

Задачи:

Локальная навигация

Локальная навигация занимается определением координат объектов окружения относительно робота и способность корректно с ними взаимодействовать (избегать столкновения если нужно, либо наоборот корректно ими манипулировать) и делится на следующие основные темы:


Персональная навигация

Персональная навигация отвечает за способность корректно располагать свои части друг относительно друга для решения задач сохранения целостности и манипулирования объектами окружающей среды, в том числе способность правильно управлять двигателями/приводами шасси для требуемого перемещения в пространстве. Основные задачи, решаемые в её рамках: