Навигация — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
(Глобальная навигация)
 
(не показано 28 промежуточных версий 3 участников)
Строка 1: Строка 1:
Существует общепринятый подход, согласно которому задачи навигации делятся на три основных класса:
+
[[Category:Справочник решений|{{PAGENAME}}]]
 +
{{robo-stub}}
  
 +
Согласно общепринятому подходу, задачи навигации делятся на три основных класса:
  
* '''Глобальная навигация''' - определение глобальных координат робота и задачи перемещения в нужную точку;
+
== Глобальная навигация ==
 +
Глобальная навигация занимается вопросами определения положения робота на карте и перемещения в нужные точки этой карты.
  
 +
Структуры данных:
 +
* [[Представление карты в памяти]];
 +
* [[Структура данных для локально измеренных расстояний до препятствий]];
  
* '''Локальная навигация''' - определение координат объектов окружения относительно робота и способность корректно с ними взаимодействовать (избегать столкновения если нужно, либо наоборот корректно ими манипулировать);
+
Задачи:
 +
* Определение глобальных координат и положения робота;
 +
** [[Определение координат робота по локальным координатам маяков]];
 +
** [[Определение координат робота по расстояниям до маяков, измеренным с одинаковым отклонением]];
 +
** [[Diagram Navigation|Определение координат робота по диаграммам направленности]];
 +
* [[Составление роботом растровой карты]];
 +
* [[Составление роботом векторной карты]];
 +
* [[Параллельное составление роботом карты и локализация (SLAM)]];
 +
* [[Перемещение робота в нужную точку растровой карты]];
 +
* [[Перемещение робота в нужную точку векторной карты]];
  
 +
== Локальная навигация ==
 +
Локальная навигация занимается определением координат объектов окружения относительно робота и способность корректно с ними взаимодействовать (избегать столкновения если нужно, либо наоборот корректно ими манипулировать) и делится на следующие основные темы:
 +
* [[Обнаружение различных объектов (в том числе препятствий) вокруг робота и их координат относительно робота]];
 +
* [[Избегание столкновений с нежелательными объектами]];
 +
* [[Корректное взаимодействие (включая манипулирование) с объектами]];
  
* '''Персональная навигация''' - способность корректно располагать свои части друг относительно друга для решения задач сохранения целостности и манипулирования объектами окружающей среды;
+
 
 +
== Персональная навигация ==
 +
Персональная навигация отвечает за способность корректно располагать свои части друг относительно друга для решения задач сохранения целостности и манипулирования объектами окружающей среды, в том числе способность правильно управлять двигателями/приводами шасси для требуемого перемещения в пространстве. Основные задачи, решаемые в её рамках:
 +
* [[Управление колесным или гусенечним шасси для перемещения по требуемой траектории]];
 +
* [[Управление шагающим шасси для перемещения по требуемой траектории]];
 +
* [[Избегание столкновений движущихся частей робота с корпусом робота и друг с другом]];

Текущая версия на 13:27, 15 июня 2009


Согласно общепринятому подходу, задачи навигации делятся на три основных класса:

Глобальная навигация

Глобальная навигация занимается вопросами определения положения робота на карте и перемещения в нужные точки этой карты.

Структуры данных:

Задачи:

Локальная навигация

Локальная навигация занимается определением координат объектов окружения относительно робота и способность корректно с ними взаимодействовать (избегать столкновения если нужно, либо наоборот корректно ими манипулировать) и делится на следующие основные темы:


Персональная навигация

Персональная навигация отвечает за способность корректно располагать свои части друг относительно друга для решения задач сохранения целостности и манипулирования объектами окружающей среды, в том числе способность правильно управлять двигателями/приводами шасси для требуемого перемещения в пространстве. Основные задачи, решаемые в её рамках: