Навигация — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
(Глобальная навигация)
Строка 9: Строка 9:
 
* Определения глобальных координат и положения робота;
 
* Определения глобальных координат и положения робота;
 
** [[Определения координат робота по локальным координатам маяков]];
 
** [[Определения координат робота по локальным координатам маяков]];
** [[Определение координат робота по расстояниям до маяков, измеренным с одинаковой погрешностью]];
+
** [[Определение координат робота по расстояниям до маяков, измеренным с одинаковым отклонением]];
 
* [[Составление роботом растровой карты]];
 
* [[Составление роботом растровой карты]];
 
* [[Составление роботом векторной карты]];
 
* [[Составление роботом векторной карты]];
 
* [[Перемещение робота в нужную точку растровой карты]];
 
* [[Перемещение робота в нужную точку растровой карты]];
 
* [[Перемещение робота в нужную точку векторной карты]];
 
* [[Перемещение робота в нужную точку векторной карты]];
 
  
 
== Локальная навигация ==
 
== Локальная навигация ==

Версия 08:06, 22 января 2009


Согласно общепринятому подходу, задачи навигации делятся на три основных класса:

Глобальная навигация

Глобальная навигация занимается вопросами определения положения робота на карте и перемещения в нужные точки этой карты и делится на три основные блока:

Локальная навигация

Локальная навигация занимается определением координат объектов окружения относительно робота и способность корректно с ними взаимодействовать (избегать столкновения если нужно, либо наоборот корректно ими манипулировать) и делится на следующие основные темы:


Персональная навигация

Персональная навигация отвечает за способность корректно располагать свои части друг относительно друга для решения задач сохранения целостности и манипулирования объектами окружающей среды, в том числе способность правильно управлять двигателями/приводами шасси для требуемого перемещения в пространстве. Основные задачи, решаемые в её рамках: