Навигация — различия между версиями
=DeaD= (обсуждение | вклад) (→Глобальная навигация) |
=DeaD= (обсуждение | вклад) (→Глобальная навигация) |
||
| Строка 8: | Строка 8: | ||
* [[Представление карты в памяти]]; | * [[Представление карты в памяти]]; | ||
* [[Определения глобальных координат и положения робота]]; | * [[Определения глобальных координат и положения робота]]; | ||
| − | * [[Составление растровой карты | + | * [[Составление роботом растровой карты]]; |
| − | * [[Составление векторной карты | + | * [[Составление роботом векторной карты]]; |
* [[Перемещение робота в нужную точку растровой карты]]; | * [[Перемещение робота в нужную точку растровой карты]]; | ||
* [[Перемещение робота в нужную точку векторной карты]]; | * [[Перемещение робота в нужную точку векторной карты]]; | ||
Версия 11:36, 19 декабря 2007
|
Это незавершённая статья по робототехнике. Вы можете помочь проекту, исправив и дополнив её. |
Согласно общепринятому подходу, задачи навигации делятся на три основных класса:
Глобальная навигация
Глобальная навигация занимается вопросами определения положения робота на карте и перемещения в нужные точки этой карты и делится на три основные блока:
- Представление карты в памяти;
- Определения глобальных координат и положения робота;
- Составление роботом растровой карты;
- Составление роботом векторной карты;
- Перемещение робота в нужную точку растровой карты;
- Перемещение робота в нужную точку векторной карты;
Локальная навигация
Локальная навигация занимается определением координат объектов окружения относительно робота и способность корректно с ними взаимодействовать (избегать столкновения если нужно, либо наоборот корректно ими манипулировать) и делится на следующие основные темы:
- Обнаружение различных объектов (в том числе препятствий) вокруг робота и их координат относительно робота;
- Избегание столкновений с нежелательными объектами;
- Корректное взаимодействие (включая манипулирование) с объектами;
Персональная навигация
Персональная навигация отвечает за способность корректно располагать свои части друг относительно друга для решения задач сохранения целостности и манипулирования объектами окружающей среды, в том числе способность правильно управлять двигателями/приводами шасси для требуемого перемещения в пространстве. Основные задачи, решаемые в её рамках:
