Навигация — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
Строка 6: Строка 6:
 
== Глобальная навигация ==
 
== Глобальная навигация ==
 
Глобальная навигация занимается вопросами определения положения робота на карте и перемещения в нужные точки этой карты и делится на три основные блока:
 
Глобальная навигация занимается вопросами определения положения робота на карте и перемещения в нужные точки этой карты и делится на три основные блока:
* [[Представления карты в памяти]];
+
* [[Представление карты в памяти]];
* [[Методы составления карты на основании поступающей от сенсоров информации]];
+
* [[Составление карты на основании поступающей от сенсоров информации]];
 
* [[Определения глобальных координат и положения робота]];
 
* [[Определения глобальных координат и положения робота]];
 
* [[Перемещение робота в нужную точку карты]];
 
* [[Перемещение робота в нужную точку карты]];

Версия 17:08, 14 декабря 2007


Согласно общепринятому подходу, задачи навигации делятся на три основных класса:

Глобальная навигация

Глобальная навигация занимается вопросами определения положения робота на карте и перемещения в нужные точки этой карты и делится на три основные блока:


Локальная навигация

Локальная навигация занимается определением координат объектов окружения относительно робота и способность корректно с ними взаимодействовать (избегать столкновения если нужно, либо наоборот корректно ими манипулировать) и делится на следующие основные темы:


Персональная навигация

Персональная навигация отвечает за способность корректно располагать свои части друг относительно друга для решения задач сохранения целостности и манипулирования объектами окружающей среды, в том числе способность правильно управлять двигателями/приводами шасси для требуемого перемещения в пространстве. Основные задачи, решаемые в её рамках: