Навигация — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
м
Строка 6: Строка 6:
 
== Глобальная навигация ==
 
== Глобальная навигация ==
 
Глобальная навигация занимается вопросами определения положения робота на карте и перемещения в нужные точки этой карты и делится на три основные блока:
 
Глобальная навигация занимается вопросами определения положения робота на карте и перемещения в нужные точки этой карты и делится на три основные блока:
* Вопросы представления карты в памяти и её составления на основании поступающей от сенсоров информации;
+
* [[Представления карты в памяти и методы её составления на основании поступающей от сенсоров информации]];
* Вопросы определения глобальных координат и положения робота;
+
* [[Определения глобальных координат и положения робота]];
* Задачи перемещения робота в нужную точку карты;
+
* [[Перемещение робота в нужную точку карты]];
  
  
 
== Локальная навигация ==
 
== Локальная навигация ==
 
Локальная навигация занимается определением координат объектов окружения относительно робота и способность корректно с ними взаимодействовать (избегать столкновения если нужно, либо наоборот корректно ими манипулировать) и делится на следующие основные темы:
 
Локальная навигация занимается определением координат объектов окружения относительно робота и способность корректно с ними взаимодействовать (избегать столкновения если нужно, либо наоборот корректно ими манипулировать) и делится на следующие основные темы:
* Обнаружение различных объектов (в том числе препятствий) вокруг робота и их координат относительно робота;
+
* [[Обнаружение различных объектов (в том числе препятствий) вокруг робота и их координат относительно робота]];
* Вопросы избегания столкновений с нежелательными объектами;
+
* [[Избегание столкновений с нежелательными объектами]];
* Вопросы корректного взаимодействия (включая манипулирование) с объектами;
+
* [[Корректное взаимодействие (включая манипулирование) с объектами]];
  
  
 
== Персональная навигация ==
 
== Персональная навигация ==
 
Персональная навигация отвечает за способность корректно располагать свои части друг относительно друга для решения задач сохранения целостности и манипулирования объектами окружающей среды, в том числе способность правильно управлять двигателями/приводами шасси для требуемого перемещения в пространстве. Основные задачи, решаемые в её рамках:
 
Персональная навигация отвечает за способность корректно располагать свои части друг относительно друга для решения задач сохранения целостности и манипулирования объектами окружающей среды, в том числе способность правильно управлять двигателями/приводами шасси для требуемого перемещения в пространстве. Основные задачи, решаемые в её рамках:
* Управление колесным/гусенечним шасси для перемещения по требуемой траектории;
+
* [[Управление колесным или гусенечним шасси для перемещения по требуемой траектории]];
* Управление шагающим шасси для перемещения по требуемой траектории;
+
* [[Управление шагающим шасси для перемещения по требуемой траектории]];
* Избегание столкновений движущихся частей робота с корпусом робота и друг с другом;
+
* [[Избегание столкновений движущихся частей робота с корпусом робота и друг с другом]];

Версия 20:43, 13 декабря 2007


Согласно общепринятому подходу, задачи навигации делятся на три основных класса:

Глобальная навигация

Глобальная навигация занимается вопросами определения положения робота на карте и перемещения в нужные точки этой карты и делится на три основные блока:


Локальная навигация

Локальная навигация занимается определением координат объектов окружения относительно робота и способность корректно с ними взаимодействовать (избегать столкновения если нужно, либо наоборот корректно ими манипулировать) и делится на следующие основные темы:


Персональная навигация

Персональная навигация отвечает за способность корректно располагать свои части друг относительно друга для решения задач сохранения целостности и манипулирования объектами окружающей среды, в том числе способность правильно управлять двигателями/приводами шасси для требуемого перемещения в пространстве. Основные задачи, решаемые в её рамках: