Навигация — различия между версиями

Материал из roboforum.ru Wiki
Перейти к: навигация, поиск
м
Строка 1: Строка 1:
 
[[Category:Справочник решений|{{PAGENAME}}]]
 
[[Category:Справочник решений|{{PAGENAME}}]]
 +
{{robo-stub}}
  
 
Согласно общепринятому подходу, задачи навигации делятся на три основных класса:
 
Согласно общепринятому подходу, задачи навигации делятся на три основных класса:

Версия 08:54, 13 декабря 2007


Согласно общепринятому подходу, задачи навигации делятся на три основных класса:

Глобальная навигация

Глобальная навигация занимается вопросами определения положения робота на карте и перемещения в нужные точки этой карты и делится на три основные блока:

  • Вопросы представления карты в памяти и её составления на основании поступающей от сенсоров информации;
  • Вопросы определения глобальных координат и положения робота;
  • Задачи перемещения робота в нужную точку карты;


Локальная навигация

Локальная навигация занимается определением координат объектов окружения относительно робота и способность корректно с ними взаимодействовать (избегать столкновения если нужно, либо наоборот корректно ими манипулировать) и делится на следующие основные темы:

  • Обнаружение различных объектов (в том числе препятствий) вокруг робота и их координат относительно робота;
  • Вопросы избегания столкновений с нежелательными объектами;
  • Вопросы корректного взаимодействия (включая манипулирование) с объектами;


Персональная навигация

Персональная навигация отвечает за способность корректно располагать свои части друг относительно друга для решения задач сохранения целостности и манипулирования объектами окружающей среды, в том числе способность правильно управлять двигателями/приводами шасси для требуемого перемещения в пространстве. Основные задачи, решаемые в её рамках:

  • Управление колесным/гусенечним шасси для перемещения по требуемой траектории;
  • Управление шагающим шасси для перемещения по требуемой траектории;
  • Избегание столкновений движущихся частей робота с корпусом робота и друг с другом;